机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

动力吸振器用于飞机壁板减振降噪的研究

在对飞机壁板附加动力吸振器前后的振动分析基础上,设计了适合于飞机壁板安装的动力吸振器,在~块飞机壁板上进行了实验,结果与理论计算~致。研究表明,动力吸振器用于飞机壁板减振降噪具有良好的前景。     

在非定常气动力作用下弹性飞行器的动稳定性及主动控制

首先导出了在非定常气动力作用下的弹性飞行器纵向运动方程。而后就简化的非定常气动力数学模型提出了分析气动弹性对飞行器稳定性影响的方法。并从有效抑制飞行器的弹性振动角度研究主动反馈控制、操纵面及陀螺位置合适选择的最优综合设计问题。     

现代自然层流翼型的设计方法

本文介绍一种设计跨声速自然层流翼型的计算流体力学(CFD)方法。本方法采用“正反迭代、余量修正”设计原理,通过将跨声速翼型设计软件NPU-TD2D中的反设计程序进行改进,并与含有层、湍流混合边界层修正的跨声速层流翼型计算程序DLRBGKWALZ耦合,实现了在跨声速粘性流动条件下直接设计层流翼型。亚、超临界的设计实例和风洞验证表明,本方法可以在几个设计迭代内设计出压力分布、转捩位置及气动参数均准确收敛于设计目标的新翼型,是一种设计现代自然层流翼型的有效而实用的CFD方法。     

飞机急滚运动的解耦控制

研究了飞机急滚运动的控制问题,采用５自由度横纵向耦合模型,应用非线性解耦理论,设计了关于滚转、俯仰和侧滑角的解耦控制体。讨论了闭环系统的稳定性,给出了当系统某些固定动态不稳定时,使系统实现稳定解耦的一个方法。最后进行了仿真研究。     

三路功率分流恒星式减速器的动态特性

 本文用Fourier级数法求解了三路功率分流恒星式减速系统的运动微分方程，获得了系统的频域和时域响应，计算了系统的动载和载荷在各路传动上分配的动态均匀性以及太阳轮中心的浮动轨迹，包括了各级联接刚度以及各类偏心误差的影响，以定量的分析为减速器改善动态性能的优化设计提供了依据。     

飞机风挡透明件的鸟撞分析

 本文研究了风挡透明件鸟撞动力响应的分析模型和方法。考虑了撞击载荷与风挡透明件动力响应的耦合作用和非线性效应。为了能方便地使用现有的非线性有限元分析程序并避免数值解的振荡现象,在研究中不采用常用的拉格朗日法和罚函数法,而是采用动量平衡法。同时,为了避免不断调整撞击接触点和修改网格,本文采用超弹性的橡皮材料来模拟鸟体,而不是象国外那样采用流体柱。研究和比较了衍生动载荷响应解,并提出相应的看法。     

冷挤压机载荷与缓冲参数关系的试验研究

 <正> 机械式冷挤压机在挤压过程中的冲击振动对模具和产品质量有严重影响。在工程上采取一些措施,但关于挤压载荷与缓冲参数关系,迄今未曾见到系统的报导。本文首先对挤压机缓冲装置工作时的动力过程作了系统的分析,建立了力学数学模型,进行了系统的计算,并在航空专用冷挤压机上作了系统的试验,测试了不同挤压材料、不同缓冲参数时挤压载荷、模具和机身应力的波形与数据。从而得出缓冲参数对挤压载荷的影响规律;缓冲参数对制件质量和挤压能消耗的影响趋势;缓冲参数间的相互制约关系等。发现了冲击载荷曲线前沿斜率对金属成形机器构件应变应力动态响应值有很大影响。     

AN IMPROVEMENT FOR LOWER－ORDER PANEL METHOD BASED ON THE DIRICHLET BOUNDARY CONDITION

ＡＮＩＭＰＲＯＶＥＭＥＮＴＦＯＲＬＯＷＥＲ－ＯＲＤＥＲＰＡＮＥＬＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＴＨＥＤＩＲＩＣＨＬＥＴＢＯＵＮＤＡＲＹＣＯＮＤＩＴＩＯＮＸｕＭｉｎｇｃｈｕ，ＧｕＷｅｎｙｉｎｇ（ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒ...     

SDM 标模大攻角动导数试验

介绍了ＣＡＲＤＣ高速所１．２ｍ风洞大攻角的动导数试验装置与测量系统以及在１．２ｍ风洞中对标准动态模型（ＳＤＭ标模）所作的一系列风洞试验结果。试验结果与国外文献数据具有较好的一致性。试验结果随马赫数和攻角的变化表现出明显的非线性,而减缩频率的影响并不显著。天平与测试系统的重复性精度较高。