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为解决运动目标捕获过程中的碰撞问题,采用欠驱动自适应原理研制了具有碰撞能量吸收能力的机械臂。三自由度的机械臂由2个电机驱动:基关节由单个电机驱动;中关节和末关节由一个单输入双输出行星轮组完成动力分配。在机械臂捕获运动目标过程中,碰撞产生的部分冲击能量通过欠驱动行星轮组传递到末关节,转化为关节动能。依靠欠驱动机械系统完成对碰撞的响应,解决了控制系统因时延而无法快速对碰撞进行响应的难题。为完成对目标的抓取,基于阻抗控制提出了机械臂运动目标捕获控制算法。运动目标捕获实验验证了机械臂对碰撞的快速响应能力及运动目标捕获控制算法的可行性。 相似文献
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列举了航空发动机主轴轴承常见的主要损伤模式,对损伤模式的形貌特征进行了描述.并分析了形成损伤的机理及可能造成的危害,提出了预防措施。 相似文献
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就如何保证新一代导弹重要零件翼轴花键齿首齿位置精度达到±10’的机加工技术作了详细的阐述,着重就花键齿插齿过程中的工装定位、首齿位置精度的提高和测量方法进行了较为认真的研究。实践证明,该种插齿工艺方法能保证翼轴零件首齿位置精度的互换性,在具有类似的首齿位置精度要求的齿轮加工行业中有一定的先进性,并具有借鉴和推广价值。 相似文献
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发动机中力及扭矩的传递全部通过渐开线花键副来实现,由于发动机工作转速高,因而要求渐开线花键副传动非常平稳。通过本工艺方法的探索,采用新的工艺加工方法,提高了涡轮泵叶轮、轴的花键加工精度,保证了涡轮泵装配性能的要求。 相似文献
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刘伟芳 《沈阳航空工业学院学报》1999,16(1):51-58
本文提出了非线性规划的内点法与外点法相结合的一种新方法-SUMT混合法,它既兼备内,外点法的功能,又克服了各自单一方法中的缺点。另外,本文还给出无约束问题两种解法的比较及证明,并应用上述方法,利用计算机对精密齿轮按最小转动惯量进行最优设计,取得了令人满意的成果。 相似文献