Robustness of multiple-limb manipulation systems

Ｄｕｒｉｎｇｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ，ｃｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｆｏｒｔｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｏｔｅｄｔｏｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｐｌｅ－ｌｉｍｂｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｕｓｅａ...     

开式整体叶盘叶片型面数控抛光编程与工艺实验研究

针对开式整体叶盘叶片型面数控抛光,首先介绍多坐标数控抛光机,然后提出分段直纹面拟合叶片型面,并利用分段直纹面的偏置面直母线生成刀位轨迹,最后进行了数控抛光参数优化实验,实现了整体叶盘叶片的自动化高效精密抛光,提高了整体叶盘的表面质量.     

计算机网络路径选择信息规程的实现

本文从路径选择信息规程中的不足入手，构造一系列解决策略，从而使路径的选择达到最优。     

Control of a Spherical Robot: Path Following Based on Nonholonomic Kinematics and Dynamics

This paper presents the controller design for the path following of a spherical mobile robot,BHQ-1.Firstly,a desired velocity for the reference path is deduced from the kinematic model,which cannot be transformed into the classic chained form.Secondly,a necessary torque for the desired velocity is obtained based on the dynamic model.As to the kinematics,a one-dimensional function is selected to measure the two-directional tracking error,and the velocity of rolling forward is reasonably assumed to be constant;therefore the multiple-input multiple-output (MIMO) system is transformed into a single-input single-output (SISO) system.As to the dynamics,both exact dynamics and inexact dynamics with modeling error as well as bounded unknown disturbance are taken into account,based on which a proportional-derivative (PD) controller and a sliding mode controller with adaptive parameters are proposed respectively.Finally,convergence analysis and simulation results are provided to validate these controllers.     

基于预测校正积分法的飞行轨迹再现

根据DFDR记录的飞行数据再现飞行过程。对飞行事故分析和提高飞行员的飞行技能都具有重要意义。给出根据DFDR记录数据运用预测校正法积分计算飞行轨迹和其他飞行参数，实现飞行过程再现的一种简单算法．并给出使用Matlab进行计算和绘图的算例计算结果，证明该算法简便有效。     

结合中国气温特点建立上升程序

 结合中国气温特点,用动态规划的方法,兼顾操作简便,建立了上升程序。经试飞证实,4种战斗机及三叉戟2E运输机上升到1万米高度,改进程序比飞行手册中的原程序省时约1min,省油占上升耗油5％左右。     

最佳轨迹地形跟随系统的预测控制

 本文采用输出预测算法,为最佳轨迹地形跟随系统设计了控制器,从而简便、有效地将跟踪误差减小到一个很小的数量级,并明显缩短了轨迹重构的计算时间,给最佳轨迹地形跟随系统的实时处理带来了希望。     

航迹规划中雷达探测空间的生成

从飞机突防习行任务规划出发，综合考虑地球曲率、陆地（或海洋）的反射和杂波干扰、大气折射和吸收损耗等因素的影响，采用临界散射截面法生成了对空警戒雷达在不同地貌、发现概率下，对不同雷达散射截面的目标的探测空间。计算并分析了飞行高度、目标雷达散射截面、发现概率和地貌等因素对雷达探测空间的影响，以便选择低探测概率的飞行走廓，这对制定和实施安全突防飞行策略有实际意义。     

光线跟踪的最佳期望时间搜索算法

 在计算机图形显示学中,采用光线跟踪(ray tracing)算法能够生成质量很高的、非常逼真的图象,但机时花费太高。据统计,在光线跟踪算法中花费在搜索与光线相交的物体及计算出交点所用的时间大约占75％。本文提出一种用于光线跟踪的与始点无关的搜索算法。此算法不管光线在物空间的始点位置如何,都能生成精确的图象,因此具有通用性;此算法将物空间适当地划分为小立方体,通过只检测光线路径上的立方体,以实现最佳期望时间搜索,所以具有最佳期望时间的复杂性。     

汽车复合曲面斜截面外形计算方法的研究

提出了一种用于计算汽车车身复合曲面斜截面外形的有效算法。根据实际问题的情况，提出了沿复合曲面三条边界扫描找始点及用自适应步长跟踪求迹的算法。该算法简化了扫描过程，缩短了计算时间，并且所得到的交点记录了坐标值和相应曲面片的参数值。测试显示这种算法简单实用、快速有效，在车身复杂曲面截面质量分析和自由曲面数控加工刀位轨迹计算等方面具有实际应用价值。