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为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程.针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输.为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定.最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计. 相似文献
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针对大海带东桥引桥断面和苏通长江公路大桥主梁断面,基于确定性涡方法进行静三分力系数及Strouhal数(St)雷诺数效应分析,采用粒子强度交换法(PSE)粘性扩散处理.和风洞试验值对比显示,数值计算结果有着合理的可信度.数值计算也显示雷诺数对这两种截面的静三分力系数及St影响不可以忽略;对苏通桥主梁断面在雷诺数在1×10~5和1×10~6范围时,St数受雷诺数影响很大,而这个范围内用试验的值来得到实桥的St数是非常困难的. 相似文献
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<正> 1.引言 我们在开发AUTOCAD绘图软件的基础上,寻找到了用微机辅助获取有限元模型网格节点坐标值的功能,同时解决了IBM微机与大型计算机(如VAX)直接传输问题,从而形成了本文提出的方法——XYZ法。该方法的基本思路是:一个实际三维结构可用多切面(平面问题)图形描述。即(1)可在IBM-PC机上利用AUTOCAD程序获得结构各切面视图绘图文件(×××·DWG)。(2)然后,在PC机上AUTOCAD绘图程序执行中调出某切面绘图文件,设置新层(NGW LAYER),在新层上捕捉未来计算模型节点图素。(3)调用DXFOUT命令,将仅含有计算模型节点图素的信息,存入×××·DXF文件。(4)把只含有节点图素信息的绘图交换文件(×××·DXF)拷贝入微机软盘。(5)再 相似文献
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针对质子交换炉的温度场均匀性问题,结合质子交换炉的结构特点,基于FLUENT用户自定义函数(UDF)开发了质子交换炉炉温控制算法,并在此基础上提出了多种加热控温方案;利用FLUENT软件对不同方案下的质子交换炉温度场进行仿真,分析不同控温方式下炉内温度场均匀性与传感器位置布置、加热丝布置高度的关系,找到最佳方案。结果表明:采用三段控温、3个传感器位置分别布置在3段加热丝中间、加热丝布置高度4倍于均匀温区长度时炉内温度场均匀性最好,均匀温区内最大偏差为0.03℃;对于既定结构的立式炉体,增加加热丝布置高度、优化设计传感器布置方案和炉体控温方式可以提高温度场均匀性。该方法为同类电加热炉温度场均匀性的优化设计提供了思路。 相似文献
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对锥形燃烧室的冷态流场进行了数值模拟,采用Thompson的非正交贴你坐标系统,用坐标变换的方法处理锥形燃烧室曲线壁面边界,用SIMPLE算法求解连续方程和N-S方程。亲流模型采用工程上常用的k-ε模型。还运用贴体坐标系统数值研究了不同旋流数和不同进口紊流动能对湍流旋流流动的影响,并与实验结果相比较获得较满意的结果,对新型燃烧室的设计提供了理论依据。 相似文献
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战斗机广泛地使用燃油作为飞机发热部件的热沉,尤其是先进战斗机在综合热管理技术的发展基础上,更加充分有效地使用了燃油来冷却。用热量平衡方法分析了在任意时段油箱中的燃油的温度。结果表明在中低马赫数飞行状况下,影响燃油温度的最主要因素是燃油油箱中燃油的剩余量。本文应用C软件计算油箱内燃油温度。 相似文献
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UC安全的移动卫星通信系统认证密钥交换协议 总被引:4,自引:0,他引:4
由于移动卫星和移动用户的计算、存储和通信能力有限,解决移动卫星通信系统的安 全和保密问题面临许多困难。根据移动卫星通信系统的实际情况,分析了系统的安全需求, 基于UC安全模型定义了移动卫星通信系统认证密钥交换协议的理想函数,该理想函数保证了 强安全性和实用性,并用于实际协议的设计。在移动用户和移动卫星通信网络控制中心之 间,设计了一个简单、低计算复杂性的认证密钥交换协议,该协议涉及了较少的交互次数, 认证协议计算负载仅仅需要利用伪随机函数、散列函数和与或计算。同时,基于UC安全模 型,对新的协议进行了可证明安全分析。新协议的安全属性包括可用性、有效性、身份隐藏 的可认证性、前向保密的密钥交换以及协议的模块化可复合性。 相似文献
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