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101.
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。 相似文献
102.
平台的移动基于空基车辆检测以其视野广、速度快、适应性强等优点,近些年成为了智能交通和航空应急救援等领域内的一个热点课题。然而,在城市背景的交通环境下,由于复杂背景造成的干扰、车辆运动的不规律性以及光照等条件变化带来的噪声,有效地获取运动对象特征是空对地视觉监视方法面临的一个难题。为有效解决这一问题,提出了结合运动特征的中心环绕模型进行空对地车辆检测的算法。现有的空对地车辆检测算法,大多是针对固定的摄像头的情况下,基于运动特征进行检测,例如光流法、背景差法等。这些方法在对高速公路等背景相对较为简单的环境下获得了良好的检测结果,但当面对城市复杂背景条件或摄像头自身运动的状况时,难以有效地检测出运动目标。而在对颜色、强度等静态特征进行显著度分析的基础上,加入了对运动特征的分析,可以解决在复杂环境下准确提取车辆目标有效特征的问题。试验表明,相较于基于图像相减的检测算法和单一显著度算法,该算法可以获得更高的检测率与更低的误报率。 相似文献
103.
机载蒸发循环系统动态仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
从部件的数学模型出发,根据闭环系统各部件的耦合关系,建立了机载蒸发循环系统的动态数学模型。对充注R142b的机载蒸发循环系统进行了动态仿真,仿真数据与试验数据基本吻合,仿真方法可靠,可以作为机载蒸发循环系统优化及系统控制的依据。 相似文献
104.
105.
考虑到辨识算法收敛的可靠性及结果的精度,采用递推最小二乘估计、飞机运动模态连续-离散模型相互转换及递推极大似然估计,实现飞行品质参数的实时辨识。这种方法的优点在于算法的吸收域是全平面的。初值不影响算法的收敛性,能很好地满足实时性要求,同时还保证了结果精度。利用该方法对某型飞机铁鸟台实测数据进行了处理,取得了满意的结果。 相似文献
106.
与一般轰炸机直接目视瞄准轰炸不同,歼击轰炸机采用连续计算投放点(CCRP)的间接轰炸方式,其轰炸精度受机载传感器测量载机和目标位置及运动参数的精度影响。文中针对该机种对地面或海面固定目标的轰炸,从理论上分别对各载机运动及位置参数引起的投弹误差进行了定量分析,并得出了分析结论。 相似文献
107.
108.
本文以Sn作为模拟合金,测定了有无电磁制动条件下结晶器的二维速度分布。实验结果表明;电磁制动对于减轻液面波动,改善薄板坯连铸结晶器内的流场有明显效果。此项工作对于板坯连铸结晶器电磁制动器的设计和工艺参数的确定具有一定的参考价值。 相似文献
109.
110.