Robustness of multiple-limb manipulation systems

Ｄｕｒｉｎｇｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ，ｃｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｆｏｒｔｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｏｔｅｄｔｏｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｐｌｅ－ｌｉｍｂｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｕｓｅａ...     

平台式惯导系统初始对准及导航的软件设计

方位锁定小转角对准法是近年来提出的一种新的平台式惯导系统初始对准法。除限于实验设备等因素外,还由于采用汇编语言编制惯导系统软件是一项极为繁琐的工作,需要花费大量的时间和精力;因此,在此之前,本方案和很多其它方案一样,所能做的仅仅是数学仿真。本文的目的就是通过对这种初始对准方法进行软件设计与研究,力求编制一     

Cr12V与Cr12MoV钢的接触疲劳性能研究

对Cr12V与Cr12MoV钢的接触疲劳性能进行了对比试验研究。结果表明,Cr12V钢比Cr12MoV钢有较高的接触疲劳寿命,额定寿命L10是Cr12MoV钢的2.11倍,中值寿命L50是Cr12MoV钢的1.62倍。分析认为,Cr12V钢与Cr12MoV钢相比,具有较高的硬度、较小的碳化物尺寸以及较高的V含量,这是Cr12V钢接触疲劳寿命高的原因。     

纤维集合体结构对混纤型复合材料性能影响

要利用膨松玻璃纤维纱／聚丙烯长丝束与玻璃纤维纱／聚丙烯长丝束的并列型结构，采用单向缠绕制作玻璃纤维／聚丙烯复合材料，分析纤维集合体结构对混纤型复合材料力学性能的影响。试验得到玻璃纤维纱经适当膨松后，复合材料的弯曲性能明显提高。     

压力角螺旋角等对弧齿锥齿轮强度的影响

讨论了压力角，螺旋角对弧齿锥齿轮齿面接触强主工，齿根弯曲强度的影响，及齿轮工作齿面为凸面或凹面时齿根弯曲强度的变化，建立了菱形接触的名义接触应力公式并探讨了这类接触区对接触强度的影响。     

考虑铰链间隙的投放机构动力学特性分析

为了分析铰链间隙对机构运动特性的影响,针对一种投放机构,通过对模型进行分析,将其简化为一个四连杆机构,建立投放机构的非线性弹簧阻尼模型,同时采用库仑摩擦描述机构间隙处的摩擦作用,并将建立好的模型导入到Adams仿真分析软件中,进行动力学特性分析。仿真分析结果表明：利用Adams软件可以有效地建立含铰链间隙的投放机构动力学模型,分析间隙对机构在开启过程的影响,仿真结果能够预测铰链间隙对机构运动特性的影响,为机构的设计和优化提供依据,并有利于在工程方面的应用。     

角接触球轴承生热预测方法与灵敏度分析

通过拉丁超立方实验设计法获取角接触球轴承NSK-7015C的结构参数样本数据,采用Newton-Raphson法求解轴承变形几何协调方程、滚动体平衡方程和内圈平衡方程所构成的非线性方程组。应用Kriging和Monte Carlo相结合的方法(AK-MCS)构建样本数据与轴承生热的函数关系,在此基础之上使用全局灵敏度计算方法计算轴承结构参数对轴承生热的影响。研究结果表明:在相同轴承结构参数下,采用AK-MCS法预测的轴承生热与轴承拟静力学分析模型求得的结果差值均小于0.003 W,说明AK-MCS算法的预测结果具有较高的准确性;轴承生热对轴承滚动体直径变化反应最灵敏,轴承内、外圈沟道直径影响次之,轴承内、外圈沟道曲率半径影响最小,该研究能够为轴承结构参数的设计优化和加工精度的选择提供理论依据。      

Experimental investigation on dynamic response of flat blades with underplatform dampers

One test rig with three blades and two Under-Platform Dampers (UPDs) is established to better understand the dynamical behavior of blades with UPDs. A pre-loaded spring is used to simulate the centrifugal load acting on the damper, thereby achieving continuous adjustment of the pressing load. UPDs with different forms, sizes and materials are carefully designed as experimental control groups. Noncontact measurement via a laser Doppler velocimeter is employed and contact excitation which is performed by an electromagnetic exciter is adopted to directly obtain the magnitude of the excitation load by a force sensor mounted on the excitation rod. Particular attention is paid to the influence of the contact status of the contact surfaces, e.g. the pressure-sensitive paper is used to measure the effective contact area of the UPDs. The experimental variables are selected as the centrifugal force, the amplitude of the excitation force, the damper mass, the effective contact area, and the damper material. The Frequency Response Function (FRF) of the blade under different experimental parameters is obtained by slow frequency sweep under sinusoidal excitation to study the influence of each parameter on the dynamic characteristics of the blade and the mechanism analysis is carried out combined with the experimental results.     

基于装配定位点的导管数字化检测方法研究

针对现有导管检测基准与装配基准不统一的问题,根据导管装配实际需求,以导管的3个安装点作为基准进行导管外形数字化检测,将导管外形偏差分解为轴向偏差、径向偏差、角度偏差,与导管安装对缝间隙、角度偏差直接对应,减少了导管检测过程中误判现象的发生,实现导管外形偏差数据的精确描述,为产品质量的持续改进、数据统计分析提供支持。     

高重合度外啮合齿轮齿根弯曲应力计算方法

针对高重合度外啮合直齿圆柱齿轮副,对其齿根弯曲应力计算方法进行了研究.计算了高重合度齿轮的轮齿变形和刚度,对单个轮齿承受的载荷进行了研究,给出了高重合度齿轮齿间载荷分配率的定义和计算方法.以高重合度齿轮的双齿啮合界点作为计算载荷的加载点,给出了高重合度齿轮齿根过渡曲线30°切线位置危险截面的双齿啮合区界点的齿形系数和应力集中系数计算方法,获得了齿根危险截面弯曲应力的计算公式;采用CL 100齿轮试验机,设计了不同重合度的外啮合齿轮副,测量了其齿根的弯曲应力数值,试验结果表明:在高载荷下主动轮的齿根弯曲应力理论计算误差小于7.85%,从动轮的计算误差小于9.8%;低载荷下主动轮的齿根弯曲应力理论计算误差小于24.1%,从动轮的计算误差小于19%.