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基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对某型六自由度(DOF)空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH (Denavit-Hartenberg)模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。 相似文献
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T.L. Gulyaeva F. Arikan I. Stanislawska L.V. Poustovalova 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2013
Variations of the ionospheric weather W-index for two midlatitude observatories, namely, Grahamstown and Hermanus, and their conjugate counterpart locations in Africa are studied for a period from October 2010 to December 2011. The observatories are located in the longitude sector, which has consistent magnetic equator and geographic equator so that geomagnetic latitudes of the line of force are very close to the corresponding geographic latitudes providing opportunity to ignore the impact of the difference of the gravitational field and the geomagnetic field at the conjugate points on the ionosphere structure and dynamics. The ionosondes of Grahamstown and Hermanus provide data of the critical frequency (foF2), and Global Ionospheric Maps (GIM) provide the total electron content (TECgps) along the magnetic field line up to the conjugate point in the opposite hemisphere. The global model of the ionosphere, International Reference Ionosphere, extended to the plasmasphere altitude of 20,200 km (IRI-Plas) is used to deliver the F2 layer peak parameters from TECgps at the magnetic conjugate area. The evidence is obtained that the electron gas heated by day and cooled by night at the summer hemisphere as compared with the opposite features in the conjugate winter hemisphere testifies on a reversal of plasma fluxes along the magnetic field line by the solar terminator. The ionospheric weather W-index is derived from NmF2 (related with foF2) and TECgps data. It is found that symmetry of W-index behavior in the magnetic conjugate hemispheres is dominant for the equinoxes when plasma movement along the magnetic line of force is imposed on symmetrical background electron density and electron content. Asymmetry of the ionospheric storm effects is observed for solstices when the plasma diffuse down more slowly into the colder winter hemisphere than into the warmer summer hemisphere inducing either plasma increase (positive phase) or decrease (negative phase of W-index) in the ionospheric and plasmaspheric plasma density. 相似文献
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研究了一种基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法。不同于传统的制导控制一体化算法和制导控制回路分开设计的方法,基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法利用深度学习强化算法生成一个智能体,智能体根据导弹的观测量生成舵偏角控制指令准确拦截目标。首先将制导控制问题转化为一个马尔可夫决策过程,然后提出了一个权衡制导精度、能量损耗和飞行时间的奖励函数,将制导控制问题转化到强化学习问题的框架中。最后采用深度确定性策略梯度算法,求解提出的强化学习问题,训练得到制导控制智能体,智能体根据导弹观测量生成舵偏角指令。通过进行大量的数值模拟,验证了提出的制导控制一体化算法的有效性和鲁棒性。 相似文献
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复杂空冷叶片换热特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了深入了解空冷透平动叶的冷却机理和冷气流动特性,对某重型燃机透平动叶进行了气-热耦合数值模拟。结果表明,叶尖开孔可以促进冷气在蛇形通道中的流动,改善冷却效果;涡流矩阵通道中子通道的宽度与高度比减小会加大涡流矩阵通道中的流动阻力,从而改变冷却的效果,其宽高比与冷气进口条件存在一个最佳组合关系;涡流矩阵通道结构与叶尖之间的间隙会降低冷气的利用率。 相似文献
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导弹命中精度评定中贝叶斯方法的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
针对导弹武器系统试验评定的问题 ,研究了如何在命中精度评定中应用贝叶斯方法。在导弹落点偏差分布为正态 -逆伽马分布的假设下 ,提出以贝叶斯理论为基础 ,利用实际的导弹飞行试验状态信息和试验前的各种已知信息 ,加入弹道的模拟和仿真方法 ,获得评定的验前分布参数 ,使精度评定理论与实际情况相结合的方案。该方案以使用方提出的可信度和最低可信下界为检验精度的指标 ,同时也提出一种运用参数自助 (Bootstrap)方法获得验前分布参数的方法。最后 ,提供了完整的评定流程和说明 ,使实际的评定工作有一个较完整的体系。所提的贝叶斯方法尤其适合于小子样场合下的试验鉴定工作 相似文献
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《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2020,65(6):1607-1614
In this paper, we extend the stability analysis of cold sharp shear flows to warm astrophysical cases with, inevitable, gradual velocity gradient in the interface region in the presence of viscosity effect. Using linear perturbation theory as well as the local approximation method, the instability growth rate of the excited electromagnetic modes has been investigated for the relativistic and non-relativistic cases of solar wind interacting with interstellar plasma medium. Results show that astrophysical shear systems with a small velocity gradient in the transition region are more stable rather than larger ones. Moreover, dependent on the viscosity coefficient value, the viscosity effects could have a positive role on the instability growth rate of the system in some range of initial bulk velocity, while it plays a destructive role in other velocity ranges. 相似文献
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