基于力的电动静液作动器阻抗控制

阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。     

机器人安全性研究现状及发展趋势

随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。      

对《大学物理》课程教学改革的思考

简要论述了物理学教育的重要意义和当前《大学物理》教学改革的必要性,提出了《大学物理》课程教学改革的思路、设想和实践目标。教学改革的关键任务,是要提高学生的创新意识和综合应用能力。应以教学方法和手段的改革为课程改革的先导。对课程的内容体系框架的改革提出了建设性的设想,强调指出要加强近代物理教学,同时应调整和更新经典物理的教学内容;强调教学手段的改革是极为重要的,也是迫切需要解决的任务。还介绍了中国民航学院的《大学物理》课程正在着手实施的教学改革实践。     

Burgers模型的参数获取方法

根据松弛模量和蠕变柔量的卷积关系。导出了Burgers模型参数——弹性模量K0、主蠕变模量Kp、主蠕变阻尼CP和次蠕变阻尼Cs与松弛模量的关系，这种关系对利用MSC/NAS-TRAN软件进行粘弹性和蠕变分析是必须的。针对某固体导弹发动机在固化降温和点火增压时，分别用Burgers模型和Prony级数形式表征药柱的力学特性，计算了发动机危险点的Von-Misses应变变化规律，两结果吻合较好。     

模拟电子线路教学方法和教学手段改革与实践

模拟电子线路课程是工科院校最重要的专业基础课之一,基于当前高等教育对创新人才培养的迫切要求和国内高校教学条件不断改善的前提,从多年的教学实践出发,指出新形势下模拟电子线路教学方法和教学手段改革的必要性和具体实施办法。     

我国环境保护的现状及对策

我国环境保护存在的问题有:一是排污收费实施不力;二是排污收费标准偏低;三是经济手段调节范围不足.针对以上问题,可采取以下措施:一是强化经济手段,培育环境市场;二是建立完善的环保经济手段体系;三是建立多元化的环保投资体系.     

基于ELMD与改进SMSVM的机械故障诊断方法

机械振动信号携带大量重要的机械状态信息,然而机械故障振动信号在复杂工作状态下通常呈现非平稳、非线性特性。因此,从振动信号抽取和选择有效的机械故障特征、提高故障识别性能,成为机械故障诊断研究的热点。针对上述问题,本文提出了基于集成局部均值分解(Ensemble local means decomposition,ELMD)与改进的稀疏多尺度支持向量机(Sparse multiscale support vector machine,SMSVM)的机械故障诊断方法。该方法首先使用自适应非线性、非平稳信号处理方法 ELMD把多模态调制故障信号分解成为多个单模态解调信号,有效地增强了故障特征。把压缩感知和多尺度分析技术融合于故障模式分类中,提出改进SMSVM旋转机械故障识别方法,提高多类机械微弱故障数据模式识别性能。该方法融合稀疏表示、多尺度分析和SVM的优点,无需求解复杂的优化问题,易于推广至更多尺度SVM,具有计算量少、泛化性与鲁棒性好、物理意义明显等优点。人工数据和实验设备数据验证了本文算法的优越性。     

滚动轴承非线性轴承力及其对轴承系统振动特性的影响

滚动轴承在旋转机械中应用及其广泛,其振动特性对旋转机械的正常运行有很大影响。本文基于赫兹弹性接触理论和滚动轴承运动学,推导了滚动轴承在工作状态下产生的非线性轴承力,并在此基础上对滚动轴承系统的振动特性进行了分析。研究结果表明:滚动轴承的非线性轴承力会诱发变刚度振动。系统响应中存在多种周期(谐波、次谐波和超谐波)和非周期(拟周期和混沌)响应。通过频谱图、Po incaré图和分叉图,分析了滚动轴承系统在不同参数下的周期分叉特性。当非线性轴承力和不平衡力共同作用时,滚动轴承系统会产生组合振动,随着不平衡力的增大变刚度振动所对应频率的幅值逐渐降低。      

7075铝合金板材残余应力深度梯度的评估

 提高航空结构件残余应力的测试精度, 意味着可提高其安全可靠性, 减轻重量及降低成本, 然而现有的残余应力测试方法( 如钻孔法、X 射线法等) 只能测定构件外表面与浅表层的残余应力。为此, 引进一种被称为裂纹柔度法的残余应力测试新技术, 对7075 铝合金板材在T73, T7351, T7352 与T7353 状态下的内部残余应力进行了专门研究与评估。有关研究结果表明, 这种残余应力测试新技术不仅能测定7075 铝合金板材的全厚度残余应力分布及其应力梯度, 而且比逐层钻孔法与X 射线衍射法具有更好的敏感性和精确度。     

用于表明适航符合性的工程模拟器评定研究

在飞机的适航审定中,工程模拟器可用于表明对特定适航条款的符合性,其前提是工程模拟器需要经过评定来确认其具备相应的仿真能力。基于适航指导性材料关于用模拟器表明适航符合性的总体要求,给出了工程模拟器评定的思路。对工程模拟器评定的任务需求进行了分析,建立了工程模拟器评定范围的确定方法,对模拟器逼真度评估的方法和标准进行了探讨,提出了工程模拟器评定工作的规划及文档要求。