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511.
512.
在轨加注是一种典型的在轨服务操作,它对于降低空间运输成本和任务风险起着重要的作用,视觉感知系统可以感知操作任务周围环境并提供给控制系统。目前在轨加注依赖于人,在人员监控下完成或通过遥操作完成,缺乏自主性。本文围绕未来高自主性的基于深度强化学习的在轨加注方法,对基于深度学习的视觉感知方法展开了研究,针对基于深度学习的方法对相似实例的检测存在精确率低、对光照变化敏感等缺点,提出了基于深度图推理的卫星背板部件检测方法。提出的方法可以有效地检测复杂形状的目标,不依赖于手工设计的特征;提高了复杂光照环境下部件的检测正确率;可以有效区分外形相似的不同部件;其有效性在数学仿真和物理仿真中均得到了验证。 相似文献
513.
The problems of joint motion control and flexible vibration suppression of a flexible joint space based robot for manipulating an unknown payload are studied. Based on the system linear momentum conservation and the Lagrange method, the under actuated dynamics model of the space robot is established. For convenience of the design of its control system, the system is divided into both fast and slow subsystems by using the joint flexibility compensation technique and the singular perturbation theory. A torque differential feedback controller is proposed for the fast subsystem to suppress the joints’ flexible vibration, meanwhile an adaptive control scheme based on the augmentation approach is designed for the slow subsystem to realize the joint trajectory asymptotic tracking under the condition of unknown payload parameters. Because of introduction of the flexibility compensation technique, the presented control scheme can equivalently increase the joint stiffness, and it is suitable to control the space robot systems with low joint stiffness. Moreover, the effect of unknown parameters is real time compensated by its adaptive controller, and then the specified joint motion task is achieved precisely. The effectiveness of the scheme is verified by the corresponding simulation results. 相似文献
514.
复合材料结构机械连接设计分析与试验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以某型机复合材料机身与主减后接头局部连接结构为研究对象,针对结构承面外载荷较大的特殊受载形式进行复合材料-金属接头机械连接技术研究。通过有限元仿真分析,确定了复合材料-金属接头的连接形式,并对复合材料机身结构连接区的局部铺层进行了优化,随后开展复合材料-金属接头连接结构的力学试验。结果表明,在给定载荷下,复合材料-金属接头机械连接结构具有足够的强度和刚度,满足设计要求。 相似文献
515.
516.
本文提出利用经典过程辨识法中的相关分析法,求取时域离散数学模型的频率特性。通过实例验证了此方法的有效性。此法误差小,能满足研究和设计上的要求。它适用于线性系统,也适用于非线性系统。 相似文献
517.
基于机敏材料的冗余度柔性机器人复模态主动控制 总被引:1,自引:1,他引:0
研究了基于机敏材料的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题。应用复模态理论对机器人的动力学方程进行解耦 ,建立了受控系统的状态空间表达式。利用极小值原理设计了连续LQR状态反馈控制器 ,并根据对偶原理设计了具有指定稳定度的Luenberger全维状态观测器。平面 3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明 ,该方法可以显著改善受控系统的动力学性能。 相似文献
518.
519.
采用交替迭代法及复应力函数与变分原理相结合的方法求解了含边缘裂纹半无限大加筋板的应力强度因子。分析中考虑了铆钉柔度的影响和边加筋条断的情况。对于一些特定的结构参数和3种铆钉柔度,给出了无量纲应力强度因子随裂纹长度的变化曲线。 相似文献
520.
复杂结构多裂纹扩展相互影响的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多传力路线复杂结构具有多个疲劳源、多条裂纹同时扩展且相互影响的特点,提出一种变柔度方法来考虑多裂纹间的相互影响,并设计专门的双孔板试验验证。应用该方法试算了多钉多层复杂接头全寿命,表明该变柔度方法在工程上是可行的。 相似文献