基于摩擦补偿的空间机械臂关节高精度控制研究

空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点,针对空间机械臂关节低速、高精度控制要求,提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型,分析了全位置闭环系统的稳定性,在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略,并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化,利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明,提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。     

风挡和座舱盖透明件边缘连接设计

边缘连接是风挡和座舱盖透明件故障高发区,从而影响了风挡和座舱盖的正常使用。为了解决问题,本文重点介绍了两种边缘连接方式,给出了优化设计方法。同时,对影响边缘连接的因素进行了分析,并通过试验进行验证,在实际应用中取得了良好效果。     

试论教练装备空海军联合发展

阐述了美国空军和海军教练机装备发展现状,分析了美国空军和海军教练机装备联合发展的过程、原因以及优势,并结合我国空军和海军教练机的发展情况,得出我国空/海军教练机装备联合发展的几点启示。     

Electrochemical cutting of mortise-tenon joint structure by rotary tube electrode with helically distributed jet-flow holes

In aero-engines, mortise-tenon joint structures are often used to connect the blades to the turbine disk. The disadvantages associated with conventional manufacturing techniques mean that a low-cost, high-efficiency, and high-quality nickel-based mortise–tenon joint structure is an urgent requirement in the field of aviation engineering. Electrochemical cutting is a potential machining method for manufacturing these parts, as there is no tool degradation in the cutting process and high-quality s...     

Aczel不等式的推广

在Mitrinovie,D.S.著的《解析不等式》中介绍了有名的Aczel不等式、Popoviciu不等式、Bellman不等式,但后者的不等式的条件不妥当,且也没有给出等式成立的充要条件。本文进一步推广Aczel不等式,并改进了Popoviciu不等式与Bellman不等式的条件,也给出了等式成立的充要条件,且把Aczel不等式推广到复向量空间中,也推广到相反的不等式。     

固体火箭发动机中的螺栓连接问题

对固体火箭发动机中有关螺栓连接的几个问题进行了讨论，给出了 紧力矩与螺栓所受应力的关系，螺栓拧断力预紧力矩的确定等。     

复杂星孔球形药柱燃面近似解析计算方法

球形星孔药柱是固体火箭发动机广泛采用的一种药型,多呈现复杂的三维特性。为进行设计参数的快速选择与优化,以一种具有复杂星孔的球形药柱为基础,给出了药柱燃面变化规律的近似解析计算方法,依据该方法能够在设计初期快速计算药柱燃面的变化规律,并能依此进行发动机工作性能预估,进而对设计参数进行调整和初步优化;近似解析方法与三维CAD方法所得到的燃面变化规律基本吻合,燃烧面积最大偏差小于4%。     

固体火箭发动机接头组合件三维弹塑性有限元分析

对固体发动机复合材料壳体接头组合件在内压作用下的应力变形进行了三雏有限元分析。分析了两种不同厚度的水压堵盖对结构变形的影响，考虑了螺栓、堵盖、接头等金属材料的塑性性质，复合材料按正交各向异性体处理。结果说明，在内压作用下，较厚的堵盖(40mm)和接头在外缘发生分离，使得接头肩部变形略大；而较薄的堵盖(28mm)与接头内缘发生分离，对密封结构不利。在内压作用下，复合材料和接头侧面也发生分离。该分析方法和结果可供接头及其密封设计提供参考。     

前缘剖面形状对80°／60°后掠双三角翼上涡流运动影响的数值模拟研究

采用上风高分辨率格式———通量差分分裂格式离散求解三维可压非定常薄层N S方程 ,数值模拟前缘剖面形状对 80°/60°后掠双三角翼上涡流运动的影响。计算模型包括尖前缘、菱形前缘、圆形前缘等三种不同前缘形状的机翼。计算结果表明 :三种不同剖面形状的前缘可以诱导产生不同的前缘分离 ,形成的各前缘剪切层的特点也不同。尖前缘机翼的边条翼涡和外翼涡合并点最靠前 ,其次为菱形前缘和圆形前缘的机翼。在大迎角情况下 ,三种机翼上的内翼涡发生破裂。圆形前缘机翼上的内翼涡破裂点比其它两种情况下破裂点的位置较靠前。涡的合并对二次涡的结构和特点也有显著的影响。     

基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标

当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.