一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用

 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩,提出一种改进的非线性力矩补偿策略,将重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中,鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩;而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能。二者的综合构成了系统完整的控制律。Lyapunov方法证明了闭环控制系统的全局稳定性。最后,通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿策略的有效性。     

运动补偿用惯性器件误差对SAR成像分辨率的影响研究

 为提高合成孔径雷达（SAR）系统的性价比,必须根据SAR成像分辨率的要求和整体系统参数,设计相应精度的运动补偿用捷联惯导系统。在确定SAR运动补偿系统方案和安装方式的基础上,分析不同方向的加速度计和陀螺仪误差对天线相位中心位置测量误差的影响,并利用位置测量误差与SAR成像分辨率之间的关系,进一步明确了不同方向的加速度计和陀螺仪对SAR成像分辨率的影响。研究表明：基于SAR的工作原理和安装方式,x方向加速度计和y方向陀螺仪对SAR成像分辨率的影响明显比其他惯性器件严重;相同误差水平的惯性器件对SAR成像分辨率的影响随着合成孔径时间和工作波长的不同而不同,时间越长,波长越短,影响则越严重。SAR成像仿真证明了结论的正确性。研究结果对于研制高性价比SAR成像运动补偿系统有一定的理论指导意义。     

基于多体理论的数控机床精度可再生关键技术的研究

通过分析数控系统如何来控制机床的运动进给,构造了实现精度再生的系统模型。并将基于多体系统理论的几何误差补偿技术应用到数控系统中,开发了仿真补偿软件,达到了理想的补偿效果。     

聚硫密封剂在航空煤油中的老化机理

针对聚硫密封剂在航空煤油中的严重老化,通过性能检测、化学分析和仪器分析等手段,研究聚硫密封剂在航空煤油中的老化行为特点,航空煤油在高温空气中的化学变化以及该变化对聚硫密封剂的影响.分析导致聚硫密封剂在航空煤油中严重老化的因素和机理.研究结果表明,聚硫密封剂在航空煤油中老化后强度与弹性都大幅下降,失重明显,这是热与氧共同作用的结果.具体过程是航空煤油首先在高温下被空气中的氧氧化,产生大量的过氧化物,且高温下航空煤油可以溶胀聚硫密封剂,使其吸氧速率大大提高,从而使降解与交联交织进行的热氧老化程度加剧.     

“教育券”的价值分析及其机制构建

“教育券”制度是基础教育投资体制改革深化的产物。有利于对政府与学校的职能转变，有利于受教育者与投资者的权利保障。在坚持平衡关系、整体发展、逐步完善的原则下，完善“教育券”的运行机制。     

EFFECT OF HEAT TREATMENT ON INTERMEDIATE TEMPERATURE STRESS RUPTURE PROPERTIES OF ALLOY K403

ＥＦＦＥＣＴＯＦＨＥＡＴＴＲＥＡＴＭＥＮＴＯＮＩＮＴＥＲＭＥＤＩＡＴＥＴＥＭＰＥＲＡＴＵＲＥＳＴＲＥＳＳＲＵＰＴＵＲＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＡＬＬＯＹＫ４０３ＺｈｅｎｇＹｕｎｒｏｎｇ，ＬｉＳｈｕｙｕａｎ，ＭａＳｈｕｗｅｉ（ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔ...     

航天器展开机构阻尼器技术概述

航天器上的一些展开机构采用了弹性元件为动力源。当其展开到位时,通常会对与之相连的部件产生冲击。加装阻尼器是抑制这种冲击的有效措施之一。文章介绍了航天器展开机构常用转动型阻尼器的类型、工作原理及特点,并对相关技术的发展和应用作了分析和评述,提出了开展黏滞阻尼器研究的建议,并指出了研究中应考虑的问题。     

6杆并联机构运动学及杆受力的仿真

在给定的工作空间下,对6杆并联机构动平台的运动过程进行了仿真,用计算机程序模拟了动平台做圆周平动及定点摇动时的速度、加速度及各杆受力的变化情况.通过动平台的速度和加速度曲线,分析了影响动平台运动的准确性和平稳性的原因;通过6根杆的最大受力和动平台最大加速度之间的关系,表明并联机构在给定的工作空间中具有较好的操作灵活性,并可使动平台达到较大的速度和加速度.本文研究结果为并联机床的控制提供了必要的参考.      

月球探测车转向系统动力学建模与分析

月球探测车在月球表面松软土壤上的转向动力学特性比较复杂。文章在已有的车辆地面力学成果的基础上 ,研究了探测车在松软的月球表面土壤上的转向动力学问题。给出了六轮月球探测车的四轮转向运动学计算公式 ,推导了探测车在松软土壤上的四轮转向动力学模型 ,提出了合理的简化方法 ,并对稳态特性进行了相应的分析。所得到的结果为探测车转向系统设计及控制算法研究提供了依据     

基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计

分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案.以3PRS(Prismatic Revolve Spherical)并联机构为例,提出了采用新的铰链形式和增加冗余UPS(Universal Prismatic Spherical)支链来增大姿态空间的方法,详细描述了动平台能够实现在各个方向90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法以机构整个姿态空间中的灵活度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真证实了可靠性,这对于进一步扩大并联机构的应用范围提供参考.