基于合作的冗余度双臂机器人的避碰研究

冗余度双臂机器人在危险或太空环境中具有极高的应用价值，但是实现有效的和实时的合作是很困难的。在合作的双臂机器人之间实现避碰是成功地应用冗余度双臂机器人的关健。尽管基于距离函数的方法已被证明简单和有效，但是不同的避碰点经常会产生不同的避磋结果，甚至会导致失败。本讨论了避碰点的选择问题，提出了一种新的避碰点选择方法，并用冗余度平面机器人对该方法进行了验证。     

世界及其主要经济体对中国经济周期波动的影响

通过使用计量方法分析世界经济及美国、欧盟、日本三大主要经济体的经济增长率对中国实际GDP增长率波动的影响，验证了随着改革开放的推进，中国经济正在逐步融入世界经济体系，中国经济波动与世界经济波动的相关性在逐步增强；通过格兰杰因果检验和脉冲响应函数分析世界经济波动对中国经济周期波动造成的实际影响，从结果看，中国经济波动较三大经济体受本身波动的影响较大，美国经济增长对中国经济增长有促进作用，日本和欧盟经济增长与中国经济增长呈负相关关系。     

CH函数的编序 构造与生成

本文首先对拉德梅克函数进行了推广,提出了取P个值的广义拉德梅克函数,并用此函数导出了多并元序Chrestenson函数(简记CH函数)。在此基础上,分析讨论了CH函数的编序问题,引入了与X序沃尔什函数相对应的广义X序CH函数。然后,以广义序率序为例,提出了用广义平移复制方式来构造和产生CH函数的新方法。     

沃尔什函数与部分桥函数的关系

本文利用平移复制理论,阐述了沃尔什(Walsh)函数与har函数、ter函数和her函数之间的内在联系。由此证明了在沃尔什函数与哈尔函数之间存在着一系列正交函数集。并由沃尔什函数利用压缩移位推导出了这些正交函数集。     

利用中断型宏指令实现加工中心刀具破损的在线监控

介绍FANUC系统的中断型宏指令功能,提出利用该功能实现加工中心刀具破损在线监控的处理方法。通过实践应用证明,该方法简单实用,效果良好。     

分布传递函数方法的梁杆几何非线性分析

本文提出了一种基于动坐标的、适用于梁大变形分析的传递函数方法，在本方法中，一个复杂系统被分为若干一维子系统，各子系统根据梁的有限变形理论进行推导，推导中把轴力看作子系统的参数，引入状态向量后，可以将子系统的控制方程改写为含参状态空间的形式，然后利用传递函数方法求解，系统的合成借鉴了有限元的处理方法，引入了动坐标关系，使方法可以用于对大变形的分析。文后给出了算例表明本文方法有很高的精度和很好的收敛性。     

参数三次H-样条在曲线拟合中的应用

本文系文[1]的续篇,主要方面内容包括:严格推导了根据曲线型位点求H-样条的特征多边形顶点的公式;解决了H-样条曲线拟合端点条件的处理方法;对H-样条曲线拟合的保凸条件进行了探讨;通过实践,归纳了H-样条曲线拟合的工程应用特点。最后指出:H-样条曲线由于方法简单,计算量小,适用于微机CAD/CAM系统中的曲线设计和拟合。     

随机间隔脉冲串雷达信号的平均模糊函数研究

研究了随机间隔脉冲串雷达信号，给出了该随机序列的模糊函数数学表达式，对推导过程所采用的主要方法和思路作了详细叙述，并分析了调制参数变化对结果的影响。     

CALCULATION FOR SMOKE-PREVENTING AIR CURTAIN IN A HIGH-RISE BUILDING

高效的防烟装置应具有绝对隔烟、人员能自由出入隔烟场所并不影响视野等功能，而防烟空气幕可以说是一种最有效的手段。本文在前人研究的基础上，通过对烟气流动的机理分析，用理论的方法建立流场，用数学手段推导出计算空气幕的方法。     

柔性喷管频响特性及传递函数的分析计算

本文对柔性喷管摆动频率特性及其传递函数进行了试验研究,提出测量方法与计算的数学模型.在FG—1042、FG—1043柔性接头的试验中作了实际应用,并在计算机上完成了仿真试验,对提出的测量方法和建立的数学模型作了验证,结果表明,计算结果符合规律,精度能够满足工程的要求.