基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式。首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据。然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件。最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm。      

一种改进的投影装置标定方法

摘要： 提出双目结构光三维测量系统中投影装置参数标定的一种改进方法.利用投影装置将格雷码图案投向若干待测场景,两个相机拍摄和解码同样数量的待测场景照片,采用三角形准则恢复标定角点在空间中的位置,仿照相机标定解算的方法获得投影装置标定参数.该方法优势在于不需要特定的标定平面或者标定靶标,可在测量过程中直接对投影装置标定,也可在预标定之后在测量过程中对投影装置参数进行更新.试验验证方法的正确性和有效性.     

基于模糊控制的浮子快速静平衡与系统研制

针对三浮陀螺浮子在研制过程中的静不平衡问题,为提高浮子组件的静平衡精度和效率,提出了浮子轴向和径向静平衡的新方法。基于浮子静平衡原理,在常温粗平衡时,采用力矩平衡原理,可快速实现浮子轴向平衡。在常温精平衡时,首次引入智能控制领域的模糊控制(Fuzzy Control）算法,充分利用专家经验,实现浮子径向平衡。基于该方法,研制了一台陀螺浮子静平衡检测设备。通过正式浮子测试,本方法和设备已经成功实现了三种型号浮子组件的静平衡,平衡精度小于0.01μN·m,平衡效率提高了50%,且设备已获得实际的工程应用。     

频率锁定对伞弹系统稳态特性的影响

旋转伞弹在下落过程中的稳定性直接影响着子弹的扫描性能,因此研究影响伞弹系统稳定性的因素非常重要。采用激光双目立体投影图像视觉技术在立式风洞中非接触测量了伞弹模型的扫描角和瞬时转速,介绍了测量与数据处理的方法,着重讨论了频率锁定现象对伞弹系统稳定扫描特性的影响。试验结果显示：在较窄风速范围内,存在频率锁定区域;在频率锁定区,扫描角和瞬时转速具有较好的周期稳定性,对外界的干扰不敏感,能量谱峰值也较显著。     

基于机器视觉的玻璃瓶检测系统

随着数字图像处理技术的发展,图像检测的应用逐渐成为许多工程应用中的关键技术。文中阐述了在玻璃瓶检测中,利用数字图像处理技术设计的检测系统的结构、实现原理和实现方法;通过像素坐标平均法进行瓶口定位,利用环形扫描法对有瓶口裂缝、瓶口缺口、瓶颈裂缝等缺陷的玻璃瓶进行检测,实现了准确、快速、无接触检测的功能。     

基于机器视觉的裂纹缺陷检测技术

介绍了一种机器视觉应用于某零件表面裂纹缺陷的自动检测技术。其搭建采集系统对待测零件进行图像采集,应用图像校准,图像比较和区域描述技术进行缺陷的识别和分析。实验证明该方法能很好地实现零件表面裂纹缺陷的自动判别和定量检测。     

一种基于双目视觉的卫星相对位姿测量方法

卫星位姿测量技术是与航天飞行器相关的空间操控活动中一项核心的支撑技术.考虑到太空环境中光源单一，且卫星表面一般为反光材质，提出了一种基于双目视觉的卫星相对位姿测量方法.在卫星面板标志点可见时，本文方法利用卫星对接环外环和卫星面板标志点测量卫星相对位姿.在卫星距离对接目标较近，无法观测到卫星面板标志点时，本文方法利用ORB特征点匹配测量位姿.为了增强鲁棒性，本方法还利用光流追踪法和卡尔曼滤波器优化位姿测量的结果.仿真实验结果表明，本方法能够在光源单一背景下对任意种类的卫星在对接过程中进行准确的位姿测量.     

基于双目视觉的多型号电连接器检测技术

通过双目视觉平台捕获图像反馈PC机，采用基于支持向量机（SVM）的机器学习方法对目标进行分类。判定型号并为每个型号加载图像处理检测方案及参数矩阵，实现电连接器针脚的柔性定位预处理，之后执行针顶轮廓的精确拟合算法，结合插针排列模版实现其三项检测工作。最后，通过实例验证与重复精度实验，结果表明本文方法具备面向多型号的柔性检测能力，并且稳定性，精度，效率满足低频连接器的检验要求。     

大型客机CAT Ⅲ级自动着陆机载设备需求

CAT Ⅲ自动着陆在恶劣天气进场着陆时具有较高的安全性和可靠性,对此类运行机载设备的研究具有重要的意义.本文首先从基本概念及原理出发介绍了进场着陆等级的划分、故障一性能下降和故障-工作两类自动着陆系统以及完成自动着陆的机载自动飞行系统及设备,然后指出决断高度DH和跑道视程RVR对CAT Ⅲ自动着陆机载设备的限制,最后介...     

套索驱动柔性细长机器人视觉运动系统建模与分析

运动和感官进程之间紧密的相互作用,是生物视觉系统进行目标距离估计和观察周围环境的重要特征.为了建立适合套索驱动柔性细长机器人视觉系统模型,分析了通过生物眼球运动策略,以获得准确距离估计和环境信息的机理.此外,探讨了在摄像机系统中通过模拟生物眼球运动策略进行距离估计和周围环境观察的可能性,以及通过纯机械方式,模拟基于Listing法则眼球扫视运动的可能性.最后,提出Listing平面应是套索驱动机器人视觉测量和空间姿态控制结合点的观点.