空间机器人操作：一种多任务学习视角

利用空间机器人辅助、代替航天员完成在轨服务操作是近年的技术发展趋势。基于学习的空间机器人操作以深度神经网络为控制器载体,对非结构化太空环境适应能力强,在高轨、地外、深空等场景具有良好应用前景。目前,无论是空间机器人操作,还是地面机器人操作,多数研究只关注单一任务学习问题。立足一种多任务学习新视角,针对空间机器人操作面临的多任务适应性要求高、精细化要求高、不确定性强问题,首先分析了在轨服务的多样化任务需求。其次,全面综述了机器人操作多任务学习算法与应用相关工作,分析了开展空间机器人操作多任务学习的难点挑战,给出了关键技术发展建议。相关关键技术的突破将有助于提升空间机器人系统的自主性、鲁棒性,进而助力中国在轨服务技术向无人全自主方向推进。     

一种基于消息转发的类异步并行进程迁移算法

针对并行机群系统的进程迁移问题,提出了一种新的基于消息转发的类异步并行迁移算法, 该算法使用消息驱赶、消息转发、缓存优先匹配等多种机制,避免了一般类异步迁移算法集 中式管理,非迁移进程参与协调工作较多的缺点,通过算法描述和实验结果表明,该算法具 有迁移效率高、易于管理和控制、健壮性好等优点.     

因特网环境中英语阅读自主性的培养

随着因特网在信息领域的迅速发展,网络给英语学习者提供了无可计量的、生动的、真实的英语阅读材料。分析网络英语资源和自主阅读的特点,探讨如何充分利用网络,培养学生英语阅读的自主能力。     

Reducing mission operations costs through spacecraft autonomy: the near earth asteroid rendezvous (near) experience

With a maximum time of 12 days out of ground contact and a round-trip light time as high as 56 minutes, The Near Earth Asteroid Rendezvous (NEAR) spacecraft requires a moderate degree of onboard autonomy to react to faults and safe the spacecraft. Beyond the basic safing requirements, additional functions are carried out onboard. For example, on-board calculation of the Sun, Earth, asteroid, and spacecraft positions allow the spacecraft to autonomously orient itself for science and downlink operations. On-board autonomous momentum management during cruise relieves Mission Operations from planning, scheduling, and carrying out many manual momentum dumps. During development, additional operations, such as center-of-mass management during propulsive maneuvers and optical navigation were also considered for onboard autonomy on the NEAR spacecraft, but were not selected. The allocation of functions to onboard software or to ground operations involved tradeoffs such as development time for onboard software versus ground software, resource management, life cycle costs, and spacecraft safety.After two years of cruise operations, considerable experience with the NEAR autonomy system has accrued. The utility of some autonomous capabilities is greater than expected, others less so. Software uploads increased spacecraft autonomy in some cases, and the impact on Mission Operations can be assessed. Allocation of functions between spacecraft autonomy and ground operation during development of future missions can be improved by applying the lessons learned from the NEAR experience.     

对海作战无人机指挥控制系统发展综述

首先对国外无人机指挥控制系统的发展现状、趋势进行了分析,引出我国对海作战无人机指挥控制系统产品谱系、技术领域发展路线的研究需求,还分析了我国对海作战无人机的作战需求和部署模式,得出不同形态控制站的发展思路和技术路线,同时结合美军无人机指挥控制系统核心能力发展情况,提出我国对海作战无人机指挥控制系统重点技术发展规划,为我国对海作战先进无人机指挥控制装备的研发进行探索。     

试论转型期我国社区自治的路径选择

我国的社区自治处于转型发展的过渡阶段,政府在逐步把属于社会的事务交还给社会。实现社区自治的关键在于社区居民的有效参与。     

在大学综合英语课堂教学中提升学生学习自主性的行动研究

通过采用行动研究的方法,揭示大学生英语学习中自主性问题的现状,并试图在教学实践中探索出有效的提升大学生英语学习自主性的方法。通过问卷、访谈、课堂观察等方式展开调查,并在分析和实践中发现,只有教师不断地激励,并在课堂上创设能够让学生发挥学习自主性的情境,开展多样的课堂活动,学生的英语学习自主性才会不断地提升,英语学习才会呈现出良性发展的态势。     

用模糊聚类算法快速定位小卫星在轨运行故障

针对小卫星在轨系统复杂，监测点众多以及测量信息固有的不确定性等特点，采用一种 化的模糊Ｃ均值聚类算法快速定位在轨运行故障，并以哈尔滨工业大学卫星工程技术研究所研制的立体测绘微小卫星为背景以达到实际应用的目的。     

基于多层优化策略的涡轮盘叶设计研究

针对涡轮多学科优化设计,将多层优化策略中的重要原则学科自治扩展到组件自治;并结合目前的多学科优化策略BLISS(bi-level integrated system synthesis)2000和CO(collaborative optimization)以及ATC(analytical target cascading),设计出新的多学科优化框架.利用BLISS2000建立了涡轮盘叶的两层双子系统优化框架和两层三子系统的优化框架;结合BLISS2000和CO各自的优点构建了三层三子系统优化框架;从定性的分析角度排除了ATC在涡轮多学科多层优化设计上的应用.通过对比分析,三子系统的多层优化策略的优势主要体现在优化效率方面;层与层之间存在复杂的交互迭代过程导致三层系统往往比双层系统表现出差的精度和效率.      

航天器自主任务规划修复技术研究进展

结合航天器自主能力发展的迫切需求,阐述了航天器自主任务规划修复的必要性和难点。给出了航天器自主任务规划修复技术、航天器任务规划稳定性和规划修复问题的定义。根据规划执行失败时采用的修复策略,将自主任务规划修复技术分为规则匹配型、局部调整型、删除/求精型、状态转移型和构造新问题型五类。重点归纳了各类自主任务规划修复技术的研究进展和特点,分析了规划稳定性的定量评价方法。并在对目前任务规划修复方法总结分析的基础上,给出了未来航天器自主任务规划修复技术的研究方向建议。