面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿

工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动学参数标定的方法辨识出机器人的几何参数误差,再利用基于误差相似度的方法对残余误差进行估计,实现对机器人的误差和残差的补偿。以工业机器人KUKA KR-30 HA为对象所进行的试验验证表明,机器人的绝对定位精度平均值由补偿前的0.879mm经过定位误差补偿后提高到0.194mm,经过残差补偿后进一步提高到0.141mm,经过定位误差和残差补偿后的机器人最大误差由1.492mm降低为0.296mm,最大绝对定位精度误差降低了80.16%。该方法能有效地补偿参数辨识后遗留的残差,进一步提高机器人的定位精度。     

外激振动条件下气体减压器工作稳定性仿真研究

为研究运载火箭增压系统中减压器在外激振动条件下的工作稳定性,在减压器模型中通过壳体位移坐标引入振动激励源,建立了可模拟减压器在外激振动条件下工作过程的计算模型,对外激随机振动条件下增压系统动态工作过程进行了仿真.针对仿真发现的减压器下游压力振荡的不稳定现象,对减压器下游不同管路尺寸和减压器不同参数下的系统工作过程进行了对比计算.计算结果显示:增大减压器下游管路尺寸,减小减压器阀芯组件质量与减小阀芯组件与壳体间滑动摩擦力,都可以使压力振荡过程减弱,有利于改善减压器在外激振动过程下的工作稳定性.计算结果为减压器及增压系统的设计和优化提供了参考.      

HKF-501酚醛电泳漆应用工艺研究

通过对某型航空发动机维修过程中3种常用阳极电泳漆技术参数的对比分析,确定研究对象,结合某型航空发动机零部件电泳涂石墨的性能指标要求,设计可行的技术方案,经实验验证,HKF-501酚醛电泳漆能够满足零件涂层设计要求的涂镀层厚度、外观、冲击强度、柔韧性、附着力等指标.从理论、实验、实际应用三个方面进行分析和验证,研究HKF...     

CAPP在减振器上的应用

汽车减振器CAPP系统采用半生成式,对减振器的装配工艺及其零件制造工艺能自动生成,人工干预少,规范减振器产品的工艺设计,提高工艺设计效率。     

在航天器总装过程中应用虚拟装配技术的设想

虚拟装配技术在最近十几年得到迅速的发展,国外在该领域已经取得丰硕的成果.文中首先提出在航天器总装中应用虚拟装配技术的的基本设想,同时阐述了虚拟装配的内涵.此设想帮助工艺人员作为数字工人提前介入设计.数字化预装配是虚拟装配中关键的一步,也是困难的一步,它为解决工艺性问题、评价设计状态、缩短总装时间提供了有效的途径.     

开关寿命连续型冷贮备可修系统的可靠性分析

对由ｎ个同型部件和一个修理设备组成的、开关寿命为连续随机变量的冷贮备可修系统,当部件的工作时间和维修时间以及转换开关的寿命和修理时间均服从指数分布、所有随机变量均相互独立、工作部件的寿命分布与其贮备过多长时间无关、故障部伯和转换开关修复后的寿命分布与新部件、新开关的寿命相同的条件下作了研究,建立了该类系统的一般模型,当ｎ已知时能够获得系统的可靠度Ｒ（ｆ）的Ｌ－变换和首次故障前的平均时间ｔＭＴＴＦＦ     

后向风机叶轮焊接组装定位夹具设计

分析了后向风机叶轮的结构特点,提出了焊接组装定位夹具工艺设计原则,设计出了能适应多种尺寸的风机叶轮焊接组装定位夹具。解决了叶片定位、工件脱模、焊接变形引起的滑移难题,提高了生产效率。     

层次分析法中判断矩阵一致性校正的一种方法

在分析有关研究成果的基础上,采用折中原理对层次分析法中不满足一致性的判断矩阵提出了一种新的校正方法,并给出了具体实现步骤。该方法简单易行,可以使整个校正过程完全实现程序化,避免主观因素的影响。最后通过举例说明该校正方法具有很好的实用性、客观性,在计算机应用方面具有一定的价值。     

软件价值综合评估的一种方法

在以计算机为基础的各种系统中,软件的可靠性在整个系统中占据着十分重要的位置。通过对影响软件价值的因素进行分析,建立了软件价值综合评估体系,采用层次分析法和判断矩阵相结合的方法对软件价值评估的实例进行了综合研究。研究结果表明,该评估方法是切实可行的。     

颗粒增强钛基复合材料的制备与性能

综述了颗粒增强钛基复合材料的制备方法,比较了它们与钛合金的机械性能,说明了研究颗粒增强钛基复合材料的重要价值。