一种柔性机器人的神经网络控制方法

提出了一种末杆为柔性杆的机器人的新型神经网络控制方法.它将末杆为柔性杆的机器人分解成刚性前端和柔性末端两部分,使用传统的机器人控制方法控制刚性前端,采用神经网络辩识柔性末端部分的逆模型,将末端的期望轨迹实时分解成末关节转角及末关节轴位姿的期望轨迹再分别进行控制.这一方法将传统的基于模型的控制方法和神经网络方法有机结合在一起.通过对平面3杆柔性机器人的数值仿真,初步验证了这一方法的有效性和良好效果.     

中心线变化规律和膨胀比对圆转方过渡段流场形态的影响

为了获得流道中心线变化规律和截面膨胀比ε对圆转方过渡段流场形态的影响规律,在某型发动机的真实工况下,分别对3种中心线变化规律(前缓后急、缓急相当、前急后缓)和5种膨胀比(1.00,1.01,1.03,1.05,1.07)的圆转方过渡段结构进行建模计算,得到了圆转方过渡段内部流场形态、总压恢复系数和流向涡涡量的变化规律。结果表明:不同结构的横截面静压和速度分布差异较大。前急后缓结构在圆转方横截面出现明显的角涡;在三种中心线变化规律结构中总压恢复系数沿流向均呈下降趋势,流向涡涡量沿流向均呈先增大后减小的趋势,三种结构的流向涡涡量最大值从大到小依次为前急后缓结构、前缓后急结构和缓急相当结构,最大最小值相差19%。随着膨胀比的增大,在圆转方横截面会出现角涡;在不同膨胀比结构中总压恢复系数沿流向均呈下降趋势,流向涡涡量沿流向均呈先增大后减小的趋势,膨胀比1.03结构的局部流向涡无量纲涡量比1.07结构小40.9%。缓急相当中心线变化规律和膨胀比ε=1.03为最佳结构参数。     

双马来酰亚胺/聚醚砜复相树脂相结构与热性能

利用SEM、DMA和TGA研究双马来酰亚胺(BMI)/聚醚砜(PES)复相树脂微观相结构对热性能的影响。结果显示:BMI/PES复相树脂体系发生了相分离现象,当PES添加量达到15phr时,复相树脂体系中产生了相反转结构,富BMI颗粒相被富PES相紧密包裹;相比于纯BMI树脂,BMI/PES复相树脂中归属于富BMI相的玻璃化转变温度Tg升高;BMI/PES-5复相树脂中只有一个Tg,其起始模量降低对应的温度升高;随着PES添加量增大,BMI/PES复相树脂高温塑性行为更加明显;由于PES与BMI间良好的界面作用及富PES相的热防护作用,BMI/PES复相树脂的最大热失重温度和残炭率均得到显著增大;树脂体系在氮气氛围中的耐热性要优于空气氛围。     

人工智能与空气动力学结合的初步思考

以人工智能为核心的新一轮技术革命及产业变革正在影响着社会的各个领域,世界各航空航天大国均在人工智能与空气动力学的结合方面开展了许多有益的尝试与探索。本文回顾了人工智能技术的发展历程及现状,重点讨论了大数据时代背景下人工智能在风洞试验、数值计算和飞行试验等空气动力学研究的三大手段上的应用,详细分析了人工智能在辅助海量气动数据分析与知识发现上发挥的作用,探讨了人工智能在气动建模与先进飞行器设计中蕴藏的应用价值,并指出了人工智能与空气动力学相结合所带来的挑战。     

带柔性过渡段悬臂动力涡轮转子动力学研究

针对涡轴发动机带柔性过渡段悬臂动力涡轮转子动力学开展了系统的计算分析和试验研究。建立了转子的有限元分析模型,对临界转速、振型和稳态不平衡响应进行了计算分析。在高速旋转试验器上开展了全转速范围内的动力特性和高速动平衡试验,以及慢车转速下5 min的振动考核试验,在整机台架上进行了发动机试车。验证了转子良好的振动特性以及轴向环下润滑设计和临界转速设计的合理性,提出了1号平衡凸台轴向位置的优化方案和试验转接段的改进方案。为发动机实现转速达标提供了强有力的保证,具有重要的工程应用价值。     

基于神经网络的ICAI软件的设计与实现

介绍了一个在Ｗｉｎｄｏｗｓ９５平台上用ＶｉｓｕａｌＣ＋＋５．０开发的基于神经网络的信号与系统课程的智能化计算机辅助教学（ＩＣＡＩ）软件设计的基本原理及其关键技术的实现。该软件针对人类教学过程中的智能模拟问题,将神经网络和专家系统两大先进技术相互融合在一起采用面向对象的设计是界面友好、算法透明、程序易于维护、是计算机辅助教学课题的一个成功实例。     

横流不稳定性实验中转捩阶段的进一步观察

对后掠平板用可控的人工激励激发基频与二次不稳定性,研究层流后掠机翼流动导致最后转捩的过程.实验中发现有两个高频二次不稳定模态出现.其中一个为最大放大率的模态,位于垂直于壁面的速度型的拐点处,属于拐点不稳定性.另一个模态位于附面层的三分之一处.高频二次不稳定模态的增长比基频及其谐波要大的多,但与后者类似具有饱和阶段的出现.高频二次不稳定模态对最后转捩的影响主要体现在与其他扰动的相互作用,并导致出现紊流状态宽带频谱.     

一种模糊推理模型在医学专家系统中的应用

本文介绍一种模糊推理模型DFRM(The Double Weight Number Fuzzy Reasoning Model),它已应用到儿童消化道疾病专家系统中,获得了满意的结果。并对该模型作了评价。     

材料韧脆转移过程的数学模拟和实验标定

研究了Cr24Al2Si铁素体不锈钢韧脆转移过程的性能-温度曲线的数学模拟,找到了其最佳的韧脆转移数学模型。通过韧脆转移的数学模型,还可以找到能量韧脆转移温度T_C与无塑韧脆转移温度T_(NDT)之间的定量换算关系。 上述关系,不仅可以成为确定韧脆转移温度通用准则,提供一种定量分析的数学方法,而且使韧脆转移曲线转化为韧脆机制转移曲线,从而为建立冷脆断裂机制图奠定了基础。     

飞行控制系统模态转换瞬变抑制技术的研究

 <正> 一、引言 多模态飞行控制系统需要解决的特殊课题,一是模态转换技术,使驾驶员根据任务需要由按钮任意切换模态;二是对模态转换时所引起的瞬变幅度进行有效地抑制,限制转换时的舵面跳变,从而抑制由此而引起的过载变化。特别是当转换前后的两模态不同步工作时,更应抑制瞬变过程,以避免余度系统监控算法的误切除。笔者在文献的基础上着重研究并提出了几种数字飞行控制系统模态转换瞬变抑制方法,经数模混合仿真表明,本文提出的这些方法是有效的。