空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制

提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了"动态抓取域"用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响。结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振。这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义。     

某型发动机燃烧室出口温度计算方法分析及应用

概要介绍了某型航空发动机燃烧室出口温度的2种计算方法,结合发动机试车数据对采用2种计算方法得到的结果进行了对比分析。结果表明：采用涡轮流量法计算某型发动机燃烧室温度的结果比采用压气机特性法得到的计算结果更接近实际结果。     

冲击-多斜孔复合冷却中冲击孔与多斜孔面积比对换热特性的影响研究

用数值计算的方法研究了冲击-多斜孔壁复合冷却方式的冷却特性,在保证当量开孔面积相同且压降相同的前提下,研究了冲击孔壁与多斜孔壁开孔面积比 变化对冷却特性的影响。研究发现,随着冲击孔与多斜孔开孔面积比减小,多斜孔壁气膜出流速度降低,气膜覆盖增强,冲击换热系数呈增大趋势,使得模型冷却效果增强;多斜孔壁热侧、冷侧与多斜孔孔内换热量随开孔面积比减小而减小,多斜孔内换热量在模型总体换热量中所占比例逐渐增加。     

跑道侵入概念中的地面保护区研究

为了便于信息交换、数据对比以及不安全事件的研究、分析和防范,亟待明确跑道侵入的外延与内涵。目前国际民航组织关于“跑道侵入”概念中存在一个“地面保护区”的术语,业内人士对其理解不尽相同。在综合考虑升降带、端安全区、仪表着陆系统场地保护区、无障碍区域、障碍物评价面等限制条件的基础上,对地面保护区的划设提出了明确的意见。结论支持并丰富了国际民航组织有关跑道侵入的定义。     

惯性/星光/卫星组合导航系统可视化仿真研究及实现

组合导航可视化仿真是验证多传感器组合导航方案、算法正确性和可靠性的有效手段,可以通过曲线、图形的方式对多传感器组合导航过程进行三维直观演示。为充分验证所提出的惯性/星光/卫星多传感器组合导航系统的精度和可靠性,本文设计了基于VC++的多传感器组合导航的算法可视化仿真验证系统,采用任务分离技术分配主辅线程实现界面显示和算法运算并行工作,同时利用API函数实现高效、高速的串口传输和界面显示,提高系统的实时性。实验结果表明,本文设计的系统可以满足多传感器组合导航系统可视化仿真演示的需要,运行稳定可靠。     

基于FEM的惯导系统电磁屏蔽效能仿真分析

机箱电磁屏蔽效能的优劣影响惯导系统的电磁兼容性能,而孔缝是造成电磁泄露的重要原因。本文运用FEM分析计算软件Ansoft HFSS,分析了缝隙的形状和不同组合对机箱屏蔽效能和谐振频率的影响,提出了改进措施提高屏蔽效能。并对惯导系统电子设备机箱的设计进行了比较,为选择屏蔽效能较好的设计提供了依据。     

利用极值分布概型预测海峡地区风环境期望风速

根据《公路桥梁抗风设计规范》,对于特别重要的桥梁要求对桥址处的设计基本风速进行重新观测或参考实测风速样本进行推算得到,选取合理的基本设计风速。本文选取厦门-漳州跨海大桥附近的厦门市专业气象台和龙海市气象局360个月的极值10分钟平均时距的风速和风向标准值,采用3种极值分布概型推算出不同重现期内的设计风速。得出了厦门海峡桥址处100年一遇的期望风速为35．8m／s,小于规范给出的厦门地区100年一遇基本设计风速39．7m／s。     

双惯导自主定位系统方案探讨

介绍了双惯导定位系统的组成、功用和数据融合方式基本模式,提出了三种定位方案并进行了比较分析,阐述了利用车载惯导对弹上惯导的验证性能,通过双惯导互为备份使用使武器系统的机动性和生存能力得到提高.     

无杆臂误差快速传递对准方法

机载或舰载武器系统惯性导航系统动基座对准的首选方案就是传递对准,速度匹配传递对准因为其较好的水平失准角可观测性以及线性量测模型得到了广泛的应用。但当载体存在角运动时,速度匹配传递对准必须对杆臂误差进行补偿,由于变形的存在,使得杆臂误差的准确补偿存在较大的困难。针对这一问题,研究了一种不需要进行杆臂误差补偿的快速传递对准方案,能够在杆臂误差较大时,以较快的速度获得较高的失准角估计精度。计算机仿真结果验证了理论分析的正确性。     

基于VC＋＋与MapX的导航电子地图的实现

介绍了MapX控件的特点、数据结构及对象模型,根据导航电子地图在导航系统中的重要地位,探讨了如何在Vc＋＋环境下,利用具有强大地图分析功能的MapX控件技术对某地电子地图进行二次开发,实现了以地图为背景显示航路点、期望航迹、真实航迹及导航参数等功能,增强了导航信息的可读性和可视效果。