滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划

基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动.Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值仿真,证明了方法的有效性.     

微重力效应的物理解释及其应用

讨论了微重力效应及其分子物理学解释,万有引力的单极性决定了它的累积性和宏观性,重力对自由分子的影响是微乎其微的,然而在流体,特别是在液体内部的具体条件下,重力对流体内部分子集团产生明显影响,以宏观的静压强形式表现出来.而当重力变小,变微,流体内部的静压强也就趋于消失,由静压强产生的二级现象,如异相沉降或浮泛,同相的浮泛对流,液体自约束成球形,也就消失,这些就是微重力的一,二级物理效应.本文认为,Bossinesq近似对于流体而言实质上是线性热力学假设或近乎衡态假设,可以用初始平衡态的物性参量表征临界点时的无量纲数.提出一种重力消失诱发非平衡态向平衡态蜕变的猜想,从文中导出的瑞利数Ra的表达式可以看出,重力加速度的消失,可以使瑞利数的值从远离平衡态的湍流蜕变到稳定流动的瑞利-贝纳对流胞,甚至是没有宏观流动的平衡态.最后,将本文给出的理论解释模型应用到空间材料加工所需微重力水平的估算、空间材料加工工艺的微重力利用准则和空间装置中气体自然对流传热状态模拟的低真空和微重力的互换性方面.     

基于增强现实技术的飞行视景系统

提出一种基于增强现实技术的新型飞行视景系统。该系统利用机载图像设备及飞机位姿传感器，计算飞机获得的真实空间兴趣点的三维信息，并据此实时叠加相应的可视化信息，最终形成虚实融合的图像显示在飞机的显示设备中，便于飞行员能同时感知飞机外部的真实环境和相应位置上的关键信息。这套系统具有数据量小、显示直观的特点，能为飞行员提供更加有效的信息，具有广阔的应用前景。     

飞机全生命期过程建模方法与技术

论述了飞机全生命期过程建模的必要性,介绍了针对飞机这样的大型复杂过程的建模技术,已 开发的产品过程建模和模拟软件工具,以及该工具用于某型号飞机研制过程的建模情况。     

论企业内部激励资源的有效利用

激励的实质是一种互动关系 ,激励资源则是激励赖以生存的原因或条件 ,而激励对象的性质和企业组织的职责决定着激励资源的有效利用。在分析影响激励资源使用效果的关键的基础上 ,有针对性地提出了企业内部激励资源有效使用的策略和措施。     

我国农村家庭养老面临的困境与对策

我国现阶段农村养老仍以家庭养老为主,但由于孝道淡化、农村家庭结构的变化以及老年人在家庭中的经济地位逐步下降等原因,农村传统的家庭养老方式受到了严重挑战。由于农村社会养老保险进展缓慢,农村家庭养老还具有不可替代性。完善农村家庭养老,应重点解决好以下几个方面的问题:(1)重整孝道,巩固传统家庭养老的主渠道地位,从道德和法制两方面入手,使家庭养老由传统的道德软约束转变成法律、制度的刚性约束。(2)加快农村经济的发展,增加农民收入,提高农村家庭养老的经济支撑力。(3)建立和完善农村社会养老保障体系,一方面建立农村最低生活保障制度和医疗保障制度,另一方面,实施农村强制养老保险。(4)大力开展农村社区养老服务体系建设以及通过制度建设促进和改善农村家庭养老。     

散乱点曲面测量造型技术及其在飞机曲面工装模具设计与制造中的应用研究

 分析研究了利用坐标测量机进行曲面模具数控测量的有关理论和方法。提出了一种基于测量规划、散乱点三角划分和采用Ｂｅｚｉｅｒ三角形插值曲面重建曲面模具实物数学模型的方法。目前，这种重建实物数学模型的方法已经在复杂曲面模具散乱点测量、几何造型和数控加工系统３ＭＳ中得到了应用，较好地解决了航空、航天及汽车工业中一类构型十分复杂、形状和边界极不规则曲面产品的设计与制造     

关于企业材料购入账务处理的思考

针对《企业会计制度》中的有关规定,从理论和实务两个方面对材料购入账务处理进行了全面分析,指出了其中的问题,提出了具体的改进建议。     

网络环境下我国信息资源整合问题的思考

信息资源整合是一项系统工程。对信息资源整合的内涵和外延提出了新的观点 ,并从信息资源的管理层面、加工层面和服务层面论述了信息资源整合的必要性和具体实施方法 ,提出成立图书情报联合体、设立全国信息资源管理委员会、一注一卡、成立编审编目中心等设想。     

几何量测量仪器的新进展

就各类产品要求和几何量测量仪器的发展，并结合这一领域近年最新进展举例阐述其发展动向。