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981.
孙健国 《南京航空航天大学学报》1987,(4)
机器人运行速度的提高受到其高的加、减速度所激励的振动的限制。因为手臂的振动降低了手臂到达终点的定位精度,并延长了定位到终点的时间。本文提出了一个用死拍控制规律来提高柔性机器人的运行速度、抑制终端振动及提高定位精度的设计方法,它可提高如航天飞机舱外遥控机械手的定位精度,以及机器人自动化生产的劳动生产率。 相似文献
982.
983.
本文根据变结构系统(VSS)理论对某飞行器伺服回路进行了变结构设计,给出了控制器设计的详尽步骤。设计方法几何意义直观,在IBM4341机上通过了数字仿真,给出了仿真框图,并与原伺服回路的控制性能进行了比较。仿真表明,VSS比传统普通控制系统具有以下几个突出的优点;(1)快速、无超调、无稳态误差:(2)对系统参数变化具有鲁棒性;(3)对外界干扰具有鲁棒性。 相似文献
985.
开关磁阴电机系统是性能优良的新型调速电动机系统。本文阐述了双凸极磁阻电机的非线性二维磁场的数值计算方法,据此进行了系统主电路的非线性网络数字分析,进而作了不同工作条件下的电流波形仿真、系统性能计算及控制参数的优化选择,初步实现了开关磁阻调速电动机系统的计算机辅助分析。并通过所研制的500W样机的具体计算和试验验证,证明计算和实测结果是吻合的。 相似文献
986.
经典模型降阶方法述评 总被引:1,自引:0,他引:1
大系统模型降阶是一个活跃的研究领域,比较成熟的经典降阶方法主要有;Pade逼近法,时间矩法,连分式法,Routh逼近法及混合法等。本文综述了这一领域的现有文献,介绍了每种降阶方法的基本思想、优缺点和适用范围,特别指出了一些新的经典模型降阶方法的进展。文中最后提出了模型降阶方法的可能研究方向。 相似文献
987.
本文应用时域多变量鲁棒控制方法设计歼击机的飞行控制系统。设计出的鲁棒控制器具有固定的设计参数和增益。在模型误差、参数波动和歼击机气动特性显著变化的情况下,可以保证飞行稳定并有良好的动态响应。 相似文献
988.
本文讨论了仿人智能飞控系统的设计,提出了系统的基本结构,仿人智能控制的基本原则,特征模型的划分和智能控制规律的构成。据此,针对某型飞机设计了仿人智能飞行控制系统的知识库、数据库、规则库和推理机构。同时,用数字仿真证明了这种系统具有优良的控制品质,很强的鲁棒性和适应性,以及良好的解耦能力。 相似文献
989.
本文介绍了开关磁阻电动机低速时的斩波控制与高速时的单脉冲控制方案,论述了控制参数的优化选择范围及其变化对电机效率和转矩的影响,在分析了模糊控制,比例积分控制以及系统本身特点的基础上,提出了基于上述控制方案的Fuzzy-PI复合控制算法,并详细地讨论了这种算法在开关磁阻电机系统中的实现,采用的粗调、细调技术有效地解决了动态性能与稳态精度之间的矛盾。文章最后给出了在5.5kWSR132-8/6样机上的运行试验结果。试验表明:这种控制方法性能优良。 相似文献
990.
针对在PCT-2型过程控制装置进行流量比值控制时.PID(proportional integral differential controller)参数难以整定的问题,提出一种基于单神经元自适应的PID流量比值控制方法,使PID参数实现自整定。该算法利用单神经元的自学习和自适应能力、结构简单和易于计算的特点与PID算法相结合,形成了一种新型的智能PID流量比值控制方法.其可以解决传统PID调节器不易在线实时进行参数整定、难于对一些复杂过程和慢时变系统进行有效控制的不足。实验结果表明:这种控制方法不仅容易掌握、精度高,且具有一定的实用价值。 相似文献