Command filtered sliding mode trajectory tracking control for unmanned airships based on RBFNN approximation

This paper presents two sliding mode controllers to address the trajectory tracking problem of unmanned airships in the presence of unknown wind disturbance. The sliding mode controller proposed first is designed by a fast power rate reaching law(FPRRL). The disturbance is compensated by a radial basis function neural network (RBFNN). To avoid the aggressive adaptation, the controller is augmented by a command filter. The controller provides good robustness and tracking performance with no chattering under the hypothesis of ideal wind field. However, serious chattering occurs when simulation is performed under discontinuous wind field. To simulate the wind in practice, the wind field employed in the simulation is generated by the combination of a constant field and white noise. The controller is improved subsequently with an extended model to suppress the chattering induced by the white noise. The enhanced controller manipulates the derivation of system input, thus attenuating the chattering. Stability analysis shows that both controllers drive the tracking error into a controllable small region near zero. Simulations are provided to validate the performance of the proposed controllers under different wind hypothesis.     

High performance two degrees of freedom attitude control for solar sails

The purpose of this paper is to present a high performance solar sail attitude controller which uses ballast masses moving inside the sail’s booms as actuators and to demonstrate its ability of performing time efficient reorientation maneuvers. The proposed controller consists of a combination of a feedforward and a feedback controller, which takes advantage of the feedforward’s fast response and the feedback’s ability of responding to unpredicted disturbances. The feedforward controller considers the attitude dynamics of the sailcraft as well as the disturbance torque due to the center of pressure offset to the center of mass of the sailcraft. Additional disturbance torques, like those coming from the environment or from asymmetry of the spacecraft structure, are then handled by the feedback controller. Simulation performance results are finally compared against results available in the literature.     

基于积分投影的去除噪声算法用于人脸图像处理

本文提出了一种解决滤除人脸图像中高频及低频噪声的新算法。首先可对原始人脸图像进行边界提取，并使之成为二值图；然后，分别采用水平及垂直积分投影的方法，在低频与高频噪声中确定人脸轮廓；在此基础上，消除轮廓以外的噪声。     

非线性飞行控制方法研究概述

原理性地给出目前常用的几种非线性飞行控制方法，即：数值优化法，动态逆设计方法，微分几何法和滑态变结构设计方法，指出了非线性飞行控制提高战斗机机支动性和敏捷性有重要作用，同时也介绍了这几种方法在非线性飞行控制中应用情况。     

基于旋转矩阵的预设时间航天器编队姿态协同控制

由多个航天器组成的编队系统对复杂的环境往往具有较高的适应性和容错性,能更高效率地完成单航天器难以完成的任务。因此主要针对多航天器系统的姿态协同控制问题,提出一种基于旋转矩阵的预设时间控制算法。首先,为了避免航天器姿态建模的奇异性和模糊性问题,采用旋转矩阵对航天器的姿态进行统一描述,同时结合有向的通信拓扑对航天器姿态协同控制系统进行建模。其次,为赋予系统可控的收敛速度,提出一种基于滑模的预设时间控制算法。该算法的引入使得航天器编队系统的收敛时间可以在合理的范围内任意给定。此外,为了实现系统对参数摄动和外部干扰的鲁棒性,采用神经网络和自适应算法对不确定性进行在线估计与补偿。最后,通过理论分析和数值仿真验证了所提预设时间控制算法的有效性。     

飞行器再入姿态双环滑模控制及其逻辑选择

应用滑模控制设计了一种飞行器再入姿态控制方法,这个控制器应用两环的滑模控制方案,可以获得对角速度及角度的同时跟踪并具有较好的鲁棒性和解耦性能。针对飞行器再入姿态的动力面与反作用混合控制的特点,运用优化控制选择配置算法把控制力矩指令配置为末端受动器的控制指令,分别由动力面与反作用致动器执行。再入姿态仿真验证了该方法的精度、鲁棒性以及解耦的跟踪性能及有效性。     

重复使用运载火箭精确回收滑模动态面控制

针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界的不确定性和有界连续的未知干扰,设计一个滑模状态观测器和一个自适应参数估计器用于获得其估计值;随后,基于获得的状态估计值和未知参数估计值,设计了一个基于自适应动态面技术的跟踪控制律。最后,通过数值仿真,对比两种不同控制策略下的运载火箭垂直返回姿态角跟踪能力。结果表明,采用本文提出的自适应滑模动态面控制策略具有更好的跟踪效果.     

红外拦截弹输出反馈制导控制一体化设计

针对采用红外导引头的拦截弹,提出一种基于滑模观测器的制导控制一体化(IGC)控制方法,在导弹的部分状态已知和非匹配不确定性影响下,确保了其高精度拦截效果。首先,由于采用红外导引头的拦截弹的视线(LOS)角速率难以获取,系统将不满足干扰估计的匹配条件,设计了一种新型滑模观测器,通过构造补偿滑模观测器,同时实现导弹的未知状态和干扰的有限时间精确估计。然后,利用未知状态和干扰估计信息,设计反步控制器实现导弹的制导控制一体化,证明了系统的有界稳定。仿真结果表明,本文提出的方法可以获得较小的脱靶量,且对存在的不确定性具有较强的鲁棒性。     

Inconel718多通道放电烧蚀铣削加工技术研究

为了提高高温合金Inconel718电火花放电烧蚀加工效率,改善工件表面质量,使用多通道放电烧蚀加工新方法对Inconel718进行多通道放电烧蚀铣削加工试验。研究表明:在多通道放电烧蚀加工过程中,放电通道的个数是随机的;在一个脉冲放电周期中,随着通道数目的增加,电压波形呈阶梯下降,总回路电流波形呈阶梯上升。对比常规电火花烧蚀加工,多通道放电烧蚀加工的总回路电流提高,使得材料蚀除率提高73.7%;同时,多通道放电分散放电能量,使得多通道放电烧蚀加工后工件表面粗糙度较常规电火花烧蚀加工下降14.6%,工件表面微裂纹变少,裂纹的宽度和长度变小。     

基于滑模干扰观测器的空空导弹三维预测制导律设计

针对目标大机动情况下制导准确性较差的问题,研究了基于滑模干扰观测器的空空导弹三维预测制导律。利用连续时间非线性预测控制方法,根据导弹当前的状态,选择弹道跟踪误差作为预测性能指标,对其进行在线滚动优化,获得制导指令。同时为了进一步提高导弹制导规律的抗干扰能力,利用滑模干扰观测器对内部不确定性和外部未知干扰进行逼近,并与预测控制方法所得到的制导指令进行综合得到优化制导指令。最后仿真结果表明,所设计的PCG相比于传统的PN,性能有较大的改善,能够实现目标大机动情况下的精确制导,并且所需导弹机动过载小、脱靶量小,具有一定的鲁棒性。