飞行器切换多胞系统抗干扰控制

针对存在参数不确定和外部扰动的飞行器切换多胞系统跟踪控制问题,提出了一种基于改进微分器的抗干扰控制方法。该方法将参数不确定和外部扰动带来的影响均视为干扰,提出一种改进微分器实现对干扰的精确光滑估计并设计控制器进行补偿,抑制干扰对系统的影响。与H∞等传统鲁棒方法相比,本文所提方法避免了对不确定满足凸包形式的假设,且在名义情况和不确定情况下均具有良好的性能。结合微分不等式理论和平均驻留时间方法证明了闭环系统的稳定性。为了验证本文所提方法的良好性能,将其应用到一类高超声速飞行器的轨迹跟踪控制问题中,仿真结果表明该方法能够有效抑制干扰,实现对参考信号的精确跟踪。     

Variational method based robust adaptive control for a guided spinning rocket

In this paper, a robust adaptive controller is designed for a guided spinning rocket, whose dynamics presents the characteristics of pitch-yaw cross coupling, fast time-varying aerodynamics parameters and wide flight envelop. First, a coupled nonlinear six-degree-of-freedom equation of motion for a guided spinning rocket is developed, and the lateral acceleration motion is modeled as a control plant with time-varying matched uncertainties and unmodeled dynamics. Then, a robust adaptive control method is proposed by combining Bregman divergence and variational method to achieve fast adaption and maintain bounded tracking. The stability of the resulting closed-loop system is proved, and the ultimate bound and convergence rate are also analyzed. Finally, numerical simulations are performed for a single operating point and the whole flight trajectory to show the robustness and adaptability of the proposed method with respect to time-varying uncertainties and unmodeled dynamics.     

火箭发动机燃烧过程无记忆鲁棒镇定的积分不等式方法

研究了液体火箭发动机燃烧室燃烧过程的无记忆鲁棒镇定问题。通过构造适当的Lyapunov泛函并结合积分不等式变换技巧,将所得的非线性矩阵不等式转化为可解的线性矩阵不等式,导出了不确定时滞系统可鲁棒镇定的时滞相关条件。与现有方法相比,该方法不涉及模型变换技术,因而减少了理论与计算上的复杂性。同时在较大的参数变化范围内保证了燃烧过程的鲁棒镇定。最后通过数值仿真验证了其有效性。
     

用修正数据映射方法实现快速稳健子空间跟踪

为改善现有子空间跟踪方法的运算量大或鲁棒性/稳定性差等缺点,基于原数据映射方法(DPM),采用新的正交归一化,提出了一种快速稳健的修正DPM(MDPM)算法。通过改变符号选择跟踪信号子空间或噪声子空间,同时提供了子空间基的正交矢量,运行时无累积性误差。研究和仿真结果表明:与传统子空间跟踪算法相比,MDPM算法的鲁棒性/稳定性好、收敛速度快、运算量小。     

火星探测出舱机构的识别定位与坡度测量

为实现火星探测两器分离过程中出舱机构的坡度测量,提出一种基于立体视觉技术的出舱机构识别定位与坡度测量方法。首先,采用特征匹配的方法对场景中的出舱机构进行识别定位。针对巡视器导航相机成像视角变化以及出舱机构倾角变化导致图像产生几何形变,火星表面光照因素的影响以及巡视器硬件的计算能力,并结合出舱机构自身特点,提出一种区域特征与Blob特征相融合的识别定位方法。采用加速鲁棒性特征（SURF）算法检测图像中的局部不变特征,并用最大稳定极值区域（MSER）算法检测图像最稳定极值区域,两种特征相融合之后构造SURF描述算子并进行特征匹配。同时,采用M估计抽样一致性（MSAC）算法计算对应点变换矩阵,实现出舱机构在场景中的初步定位。然后,通过对出舱机构上人工标志的精确定位以及三维重建,并采用主成分分析法进行平面拟合,实现出舱机构的坡度测量。试验结果表明,该方法对成像视角变化以及光照变化具有鲁棒性,提取的有效特征数以及计算时间均优于尺度不变特征变换（SIFT）算法,基本满足火星探测中出舱机构坡度测量要求。     

星载GPS数据质量控制方法研究

针对星载全球定位系统（GPS）数据的特点,分别从阈值设置和周跳检验量的角度对TurboEdit方法进行改进,并在传统抗差估计方法的基础上,提出一种改进的抗差估计策略。利用GRACE卫星的星载GPS观测数据对本文的质量控制方法进行分析验证,结果表明：改进的质量控制方法能明显增强周跳探测性能,有效抑制小周跳和粗差的影响,提高几何法定轨的精度和可靠性。     

FDF鲁棒决策方法研究

故障检测滤波器（ＦＤＦ）是故障检测与隔离（ＦＤＩ）方法中一种重要而系统的方法，但到目前为止有关这种方法的研究基本上都基于模型参数精确已知的情况，本文研究了具有模型误差时ＦＤＦ的鲁棒决策方法，得到了一些有意义的结论。     

Robust design and analysis of a conformal expansion nozzle with inverse-design idea

This paper examines robust optimization design and analysis of a conformal expansion nozzle of flying wing Unmanned Aerial Vehicle(UAV) with the inverse-design idea.In view of flow features and stealth constraints, the inverse-design idea is described and the uncertainty-based robust design model is presented.A robust design system employs this model to combine deterministic optimization and robust optimization and is applied into design of a conformal expansion nozzle.The results indicate that design optimization can conform to the anticipation of the inversedesign idea and significantly improve the aerodynamic performance that meet the requirement of 6σ.The present method is a feasible nozzle design strategy that integrates robust optimization and inverse-design.     

大机动飞机的非线性鲁棒控制律设计

采用非线性不确定系统的高增益控制建设设计方法,为某型大机动飞机在特定飞行条件下设计了鲁棒控制律,以跟踪期望的输出轨迹,并在不同飞行条件下进行了系统仿真研究。仿真结果表明,采用所设计的控制律,在不同飞行条件下,飞机均可同时完成较精确的纵向和侧向机动跟踪,说明控制律具有较好的鲁棒性。     

飞行数据处理的非线性鲁棒滤波技术

研究了飞机飞行试验数据处理中的非线性鲁棒滤波技术,分析给出了实际飞行条件了一种飞机运动的新模型,它是含不确定参数项的非线性模型,同时给出了该不确定参数项的解析的表达形式,然后研究了对应于此类非线不确定系统的鲁棒滤波算法,得到了该滤波问题的充分解,并对该解进行扩展线性化处理,得么了一个较易实现的扩展鲁棒滤波算法,最后利用该算法对实际的数据进行了处理,结果表明,所提出的算法是切实可行的。