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231.
《中国航空学报》2021,34(2):240-251
This paper proposes a new three-dimensional optimal guidance law for impact time control with seeker’s Field-of-View (FOV) constraint to intercept a stationary target. The proposed guidance law is devised in conjunction with the concept of biased Proportional Navigation Guidance (PNG). The guidance law developed leverages a nonlinear function to ensure the boundedness of velocity lead angle to cater to the seeker’s FOV limit. It is proven that the impact time error is nullified in a finite-time under the proposed method. Additionally, the optimality of the biased command is theoretically analyzed. Numerical simulations confirm the superiority of the proposed method and validate the analytic findings. 相似文献
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Abstract Preferences in temporal problems are common but significant in many real world applications. In this paper, we extend our temporal reasoning framework, managing numeric and symbolic information, in order to handle preferences. Unlike the existing models managing single temporal preferences, ours supports four types of preferences, namely: numeric and symbolic temporal preferences, composite preferences and conditional preferences. This offers more expressive power in representing a wide variety of temporal constraint problems. The preferences are considered here as a set of soft constraints using a c-semiring structure with combination and projection operators. Solving temporal constraint problems with preferences consists in finding a solution satisfying all the temporal constraints while optimizing the preference values. This is handled by a variant of the branch and bound algorithm, we propose in this paper, and where constraint propagation is used to improve the time efficiency. Experimental tests, we conducted on randomly generated temporal constraint problems with preferences, favor a variant of MAC as the constraint propagation strategy that should be used within the branch and bound algorithm. 相似文献
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针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对机器人移动定位控制技术进行了研究,提出了用于机器人移动定位控制的双电机消隙伺服驱动控制方法,并给出了实现方式和进行了试验验证,此项研究的控制方法也可扩展应用于其他大行程的移动定位系统。 相似文献
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239.
一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 总被引:1,自引:1,他引:1
主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中,机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中,该方法具有运行速度快,工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中,具有一定的现实意义。 相似文献
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本文讨论了空间机器人的特点和多传感器信息融合技术的必要性.总结了相关的关键技术,包括信息的表示和融合方法,传感器的布置,启用传感器的策略和执行融合过程主计算机体系结构.最后给出了一个智能装配机器人多传感器信息融合实例. 相似文献