基于四元数的单目视觉物体位姿测量方法

对基于点特征的单目视觉定位算法进行了研究,设计了一种5点平面靶标,在五个特征点的基础上提出了一种基于四元数的单摄像机位姿测量方法。建立了四元数空间变换矩阵,然后再根据特征点在世界坐标系下的坐标值以及特征点在CCD成像面上的坐标值,在空间投射的基础上利用最小二乘法求解出靶标的四元数空间变换矩阵,从而求得靶标的空间位姿。通过实验对该单目视觉定位方法进行验证,实验结果表明：测量模型平移定位精度达到了,旋转定位精度达到了。     

基于激波风洞的超声速磁流体动力技术实验系统

开展磁流体(MHD)动力技术实验研究,实验系统必须满足两项基本的条件:一是超声速或高超声速气流;二是气流必须是导电流体.基于此,介绍了基于激波风洞的超声速磁流体动力技术实验系统的基本组成、设计思想和调试情况.设计了马赫数Ma=2的超声速喷管及实验段;采用氦气驱动氩气,在平衡接触面运行方式下得到高温气体,通过在低压段注入...     

基于图像处理技术的铝合金腐蚀分形特征

通过基于二值图像处理技术对LY12CZ铝合金表面腐蚀图像进行特征提取,获取不同腐蚀时间下的蚀孔数目;基于统计分形模型的基础上,发现铝合金蚀孔分布具有统计意义上的分形特征;随着腐蚀时间的增加,分维数与失重率也随之增加,分维数随腐蚀时间的变化规律与失重率随腐蚀时间的变化规律基本一致,都符合幂函数的形式,故可采用分维数作为评...     

脉冲爆震发动机倒旋流气动阀数值与实验研究

为了减小脉冲爆震发动机爆震燃烧时气动阀的倒流量,提出一种倒旋流气动阀,给出了不同倒流旋流数下模型气动阀的流动分析.结果表明:对于几何尺寸给定的气动阀,存在一个最佳的旋流数,此时气动阀的单向阀性能最好,气动阀的最佳旋流数约为1.0.此外,设计了旋流数为1.364的气动阀,进行了实验,冷态实验结果验证了数值方法的可靠性;热态实验表明采用该气动阀可以在直径114mm的爆震管获得频率为40Hz稳定的爆震波.      

自由流单位Re数对边界层转捩的影响

利用激波管实验原理和实验技术,在截面为94 ×94mm~2的激波管实验段中,测量了自由流单位Re数单一变化时壁面边界层转捩Re数的变化规律。为此研制了一种可直接显示边界层从层流向湍流过渡全过程的热电模拟网络。根据大量测量结果,并以自由流单位Re数为自变量,整理出预测平板边界层转捩Re数的经验公式。     

表面形貌的分形描述及其评定

 通过修正的表面形貌高斯随机分形模型从理论上推导出支承长度率曲线与分形维数有关，而形貌系数对该曲线的影响较小，从实验上验证了这一结论。得出，分形维数提供了表面接触承载能力的单值定量尺度，是比支承长度率曲线更简洁而实用的参数。     

基于无迹卡尔曼滤波的柔性自由翻滚目标姿态估计

在进行在轨维修以及清除等任务时,需要确定航天器的姿态四元数和角速度。失效卫星常处于自由翻滚状态,通常带有柔性帆板,其运动规律相较于刚性帆板更为复杂。一方面,空间失效卫星的姿态确定常使用激光雷达、双目相机作为测量装备,其测量精度常受到光照、磁场等的影响,会对识别精度产生较大干扰。另一方面,柔性航天器的质量特性容易发生变化,导致很难对其动力学模型进行精确描述。针对柔性自由翻滚目标的状态难以获取的问题,本文提出基于无迹卡尔曼滤波的姿态估计方法,并采用神经网络补偿柔性航天器模型误差。仿真结果显示：无损卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)算法对柔性航天器的姿态四元数预测误差值在10^-3范围内,角速度误差值最高0.08 rad/s,采用神经网络补偿动力学模型后对四元数的预测误差稳定在9×10^-4范围内,角速度误差稳定在1.5×10^-3范围内。结果表明,使用神经网络补偿柔性航天器动力学模型的不确定项之后,UKF对柔性自由翻滚目标的姿态估计精度满足工程要求。     

添加稀土元素对热障涂层YSZ陶瓷层晶格畸变的影响

 采用第一原理赝势平面波方法对添加稀土元素的二氧化锆晶胞进行了几何优化计算,对计算后的X-O键键长、晶格常数变化及键集居数进行了分析,并将计算结果与实验数据进行对比讨论。结果表明,添加稀土元素后,二氧化锆晶胞将发生膨胀畸变,X-O键键长变大,键集居数变小。这些变化引起晶格振动频率降低,声子散射加剧,从而使材料热扩散系数降低。此外,在一定范围内,稀土元素的共价半径越大,所引起的膨胀畸变也越大,键集居数越小,材料的热扩散系数也会更小。     

钉载作用下多裂纹板的裂纹闭合接触问题

 基于摩擦接触问题的数学规划解法,采用各向异性体平面弹性理论中的复势方法,建立了含裂纹群有限大各向异性板,在钉载作用下裂纹闭合或局部闭合问题的有效分析方法。忽略钉与孔间的摩擦,假设钉载沿孔边呈余弦分布,通过在可能闭合的裂纹边界引入互补变量函数并将其展成Fourier级数形式,以Faber级数为工具,应用保角映射技术和最小二乘边界配点法,导出裂纹面摩擦接触的线性互补模型,并通过算例验证了方法的有效性。数值结果表明,由于采用级数解描述板应力场和位移场,本方法具有较高的计算精度和效率,便于研究裂纹闭合对应力强度因子等断裂参数的影响。     

产品UUT诊断策略设计与分析的工程化原则与实践（续）

2．2．4预计实际系统测试性指标 1）系统测试性指标的计算公式 式中：FDRs——系统的故障检测率；FIRs——系统的故障隔离率；n——系统中包含的组成单元数：λi——第i个组成单元的故障率；FDRi——第i个组成单元的检测率；