运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略

针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响。在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性。     

ATN中的数据压缩算法分析及进一步完善

针对航空电信网移动通信中的数据压缩问题,详细分析了无连接网络层协议(CLNP,Connectionless Network Layer Protocol)报头压缩过程和压缩性能,得出传输效率、报头压缩效率与报文长度的关系.在缺省域间路由方式下,结合ESIS(End System to Intermediate System )协议,提出了CLNP报头数据的压缩完善方案,并分析了算法的压缩性能、给出了压缩效率和数据包长的关系.仿真结果表明,该算法进一步提高了压缩效率,提高了无线信道传输效率.      

用于定位导航授时微终端的SoC系统设计

为了解决遮挡情况下的实时定位问题,美国提出了Micro-PNT方案,我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal,MPNTT)方案。定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、微惯性测量单元、微型原子钟及处理器系统,可为终端用户提供精确可用、完好及时、连续安全的定位导航服务。介绍了一种用于定位导航授时微终端的SoC系统设计,其包括了基于SoC FPGA的硬件设计和基于GNSS/MIMU的组合导航滤波算法。SoC系统集成了FLASH、SSRAM等存储芯片,通过RS422、RS232、CAN等通信接口接收GNSS、MIMU及外源传感器信息,并在ARM核中完成组合导航算法,以得到导航结果。SoC芯片单片实现了ARM与FPGA的功能,系统集成面积满足小型化需求,为后续移植为ASIC芯片提供了基础。对组合导航滤波算法进行嵌入式软件移植并测试,结果表明：SoC系统单次惯导解算时间为7ms,实测与仿真输出的导航位置差距在0.05m以内,俯仰角差和横滚角差在0.005°以内,航向角差在0.05°以内。本文设计的SoC系统高精度、集成化、可扩展,满足了微终端的要求。     

面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制

由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人 直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同时完成物品的拾起和码放。动平台系统由移动小车平台、运动控制器、引导装置以及地面监视软件等组成,采用MEMS-SINS/GPS组合导航系统作为引导装置的核心部件,完成对移动小车平台的位置和速度估计。提出了由单点GPS测量点提供多个目标点位置的方法,可使无人直升机方便快捷地知道需要拾起和码放物品的目标点。设计开发了一套操作简便、显示友好的地面监控软件,辅助移动平台正常运行,能有效监控引导装置与无人直升机的通信。     

地面可移动服务机器人发展现状

行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景.提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口.分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路.     

卫星激光通信终端控制系统稳定性设计

卫星激光通信终端控制系统的稳定性是激光通信链路建立与保持过程中的重要性能指标.以终端天线与快速倾斜镜(FSM)个内回路控制器设计为基础,建立了当电荷耦合(CCD)探测器获得对方终端位置信息构成激光闭合回路时整个激光通信控制系统模型,并根据时滞依赖稳定性定理推导了系统渐近稳定的充分条件,在此基础上对不稳定情况,结合锥补法...     

反舰导弹末制导雷达最小方位搜索范围确定模型

针对目前各国日益重视电子干扰而反舰导弹末制导雷达搜索范围却呈现逐步扩大的趋势,进行了最小方位搜索范围确定模型的研究。把目标机动范围和目标指示精度误差作为圆分布来处理,按照捕捉概率不小于0.99的要求,利用解析算法,建立了反舰导弹末制导雷达最小搜索范围确定的基本模型,并在把主要误差综合为目标指示精度和侧向横移两类误差的基础上,对模型进行了修正。对开机距离为30 km,35 km和40 km时不同条件下高亚声速、超声速反舰导弹末制导雷达的最小方位搜索范围进行了仿真。结果显示,高亚声速反舰导弹末制导雷达的最小搜索范围在±40°之内,超声速反舰导弹在±27°之内,对应比某些现役反舰导弹末制导雷达的搜索范围要小。     

基于蒙特卡洛法的反舰导弹末端机动突防效果研究

为了比较反舰导弹在不同的末端机动方式下,当有舰空导弹拦截时哪种突防效果更好,从工程应用的角度出发,考虑反舰导弹受多种因素(包括干扰、建模误差、海情、不确定性等)的影响,并同时考虑舰空导弹的前置角约束和死区约束,建立了反舰导弹与舰空导弹的对抗模型。其中,反舰导弹采用的是基于过载控制方法设计的全弹道仿真模型,舰空导弹则采用三阶简化模型。根据舰空导弹初始拦截位置的不同,设定不同的初始仿真条件,在计算机上进行多次打靶,应用蒙特卡洛法分别计算反舰导弹在不同机动方式下的突防概率。仿真结果表明,在有舰空导弹拦截的情况下,反舰导弹进行螺旋机动时,其突防效果最好,摆式机动次之,然后是纵向蛇行机动,最后是航向蛇行机动,而突防效果最差的则是反舰导弹不进行末端机动。     

基于RBF网络的航空发动机 terminal滑模控制

针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模控制和神经网络控制的优点,提出了一种基于径向基函数(radical basis function,简称RBF)网络的航空发动机terminal滑模控制方法.分析了传统指数趋近律的不足,提出了一种改进的指数趋近律来削弱抖振.该控制器采用terminal滑模面,并且利用径向基函数神经网络在线实时补偿未知干扰和不确定项的影响.仿真结果表明,所设计的控制器取得了令人满意的控制效果,能有效地抑制干扰和参数不确定性的影响,削弱了抖振.      

海洋资料浮标观测系统通讯和导航的一种新方法

提出了利用中国区域定位系统(Chinese Area Positioning System,
CAPS)和CAPS终端开展海洋资料浮标通讯和导航的一种新方法。根据海洋资料浮标发送数据 量大而接收数据量小的特点,创新性地提出利用复合导航电文的方法,将通信地面站出站发 送给通信卫星转发改为导航系统下行转发,将CAPS终端通信部分接收改为导航定位部分接收 ,成功地把CAPS终端发展到CAPS\|OC(Chinese Area Positioning System\|Ocean Communi cation, CAPS\|OC)终端。海上实验表明CAPS\|OC终端及CAPS系统可以满足各种海洋资料浮 标的通讯和导航定位的功能要求,目前有两台CAPS\|OC终端已经成功地应用在浅海大型锚 系浮标观测系统的数据传输中。