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讨论描述刚体空间姿态的欧拉—克雷洛夫角、方向余弦矩阵、四元数这三种方法,给出方向余弦矩阵与四元数之间关系的推导方法,推导并验证了合成转动四元数的求取方法,介绍了通过方向余弦矩阵推导四元数微分方程的方法。 相似文献
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克服欧拉方程奇异性的双欧法 总被引:8,自引:1,他引:8
论述一种解算飞机姿态角的新方法,它利用正、反欧拉方和是精华区倒挂关系进行分区接替运算,充分发挥二者的长处,把精华区扩展到全域,消除了奇异区,比其他方法具有解算准确,使用简便的显著优点,飞行仿真实践表明它根除了奇异性,是的全姿态方程,其原理对其他工程和物理领域都有广泛推广应用价值。 相似文献
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双欧法与四元数法的应用比较 总被引:5,自引:0,他引:5
对解决欧拉方程奇异性的双欧拉和四元数法进行了对比研究,四元数法从理论上讲比较完美,但实际应用中存在较大的累积计算误差,从而影响计算精度;双欧法利用正、反欧拉方程间精华区倒挂关系进行分区交替运算,把精华区扩展到全域,不仅根除了奇异性,而且计算误差小。因此,对于解决欧拉方程奇异性来讲,双欧法要优于四元数法。 相似文献
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基于模型误差确定卫星姿态的预测滤波算法 总被引:5,自引:2,他引:5
本文给出了一种高精度、鲁棒性强的实时姿态估计算法,即预测滤波算法。该算法利用星敏感器所提供的观测矢量,对运动学方程中由陀螺漂移造成的角速度模型误差进行一步预测,从而准确地估计卫星的运动姿态和角速度。预测滤波算法的良好性能已通过仿真测试得到了验证。文中进一步提出的修正算法,使滤波器的预测性能得到了改进。 相似文献
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基于四元数非线性误差模型的快速传递对准(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型,并证明当误差变为小角度时,该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用 Unscented 卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型,设计了一个传递对准仿真系统,仿真结果表明,当初始失准角为小角度时,该新模型和线性模型有着相当的对准性能,但是当初始失准角为大角度时,本文提出的非线性误差模型仍然能够精确完成对准过程,而基于线性误差模型的对准滤波器却发散了。 相似文献
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A novel relative spacecraft attitude and position estimation approach based on cubature Kalman filter is derived. The integrated sensor suit comprises the gyro sensors on each spacecraft and a vision-based navigation system on the deputy spacecraft. In the traditional algorithm, an assumption that the chief?s body frame coincides with its Local Vertical Local Horizontal (LVLH) frame is made to construct the line-of-sight observations for convenience. To solve this problem, two relative quaternions that map the chief?s LVLH frame to the deputy and chief body frames are involved. The general relative equations of motion for eccentric orbits are used to describe the positional dynamics. The implementation equations for the cubature Kalman filter are derived. Simulation results indicate that the proposed filter provides more accurate estimates of relative attitude and position over than the extended Kalman filter. 相似文献
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