基于深度强化学习的机器人推拨优化装箱问题研究

三维装箱问题是指在满足容积限制、稳定性限制等条件下,将一定数量的物体放入较大容量的箱子中并使空间利用率最大的组合优化问题.三维装箱问题是典型的NP完全问题,通常采用启发式算法规划物体放置的位姿.在使用机器人完成装箱任务时,还要额外考虑机器人操作限制,如机械臂或末端执行器与物体或箱子之间的碰撞、机械臂运动轨迹的规划等,使得部分最优位姿不可行,只能将物体从更高处落下或者将物体放在最优位姿的附近.机器人在抓取、识别和放置时的不确定性也会导致最终放置位置与规划产生偏差.因此,本文提出基于深度强化学习的机器人三维装箱推拨优化方法,以最小化包装箱中物体放置位置的启发式算法分数为目标,通过推拨动作对于已放置的物体位置进行调整、归集,将物体朝角落中压缩,以腾出更多空间,提高装箱空间利用率,减小由于机器人操作不确定性对装箱结果的影响.     

黎曼几何在计算机视觉中的应用研究进展

在计算机视觉领域，许多任务相关数据具有非欧结构，近年来基于黎曼几何的数据表征与应用研究受到了越来越多的关注。如何充分利用数据的几何结构，来提高目标识别、目标跟踪及目标检测算法的性能，是其中的一些研究热点。本文主要从三个方面介绍黎曼流形在计算机视觉中的应用研究进展。首先，从数学基本概念出发，阐述黎曼流形与图像的关系以及视觉应用的可行性，并介绍计算机视觉中具有重要应用的几种黎曼流形。其次，对黎曼流形在计算机视觉中若干常见应用进行了概述，重点介绍了与深度学习相结合的相关进展。最后，对引入黎曼流形的机器学习方法的未来发展进行了分析和讨论。     

基于量子粒子群和流形学习的分类方法及其在发动机故障诊断中的应用

针对测量参数存在的非线性、参数间的耦合性以及噪声干扰,将量子粒子群算法引入到流形学习的参数选择中,结合径向基神经网络,提出了一种故障诊断方法。邻域个数和约简维数是流形学习中的关键问题。结果表明:该方法首先利用量子粒子群算法优选邻域个数、约简维数和径向基函数的参数,再利用等距特征映射(ISOMAP)对原始参数进行非线性降维,提取其低维流形特征,从而进行故障分类。结果表明:该方法能够有效地对发动机各种复合故障进行分类,精度达到97.33%,量子粒子群优于基本粒子群优化的分类结果;其分类精度明显优于主元分析(PCA)、核主元分析(KPCA)方法,且有很强的抗噪能力。     

磁悬浮柔性转子系统变学习速率单神经元PID控制

磁悬浮轴承柔性转子系统的转速范围较大,固定的控制参数很难同时保证系统所需的低频和高频特性。本文在一般单神经元PID控制的基础上,将转速信号引入磁悬浮轴承数字控制器,在不同转速段选择不同的学习速率以调节控制参数得到合适的磁悬浮轴承的刚度和阻尼。试验结果表明,变学习速率单神经元自适应PID控制能够明显减小转子在各阶临界转速时的振幅,有助于磁悬浮轴承柔性转子系统的安全稳定运行。     

高职计算机专业学生自主学习能力培养策略

计算机专业课程具有实践性与操作性非常强的特点,采用传统的先教后学的教学方式学习效率低,不能适应时代的发展。自主学习方式可以更好的引导计算机专业学生从做中学,从学中做,提高学习效率,培养学生终身学习能力。在探讨自主学习理论的基础上,分析了自主学习的意义及高职计算机专业学生自主学习现状,并提出了适合高职计算机专业学生的自主...     

网络环境下的英语教学模式初探

网络化英语教学解决了英语教学中有限传授和无限需求、特定的教学与广泛需求、知识信息的有限实效与快速更新的矛盾。网络英语教学的模式主要包括网络个别化英语教学模式、讲授或网络教学模式。网络英语教学中的学习模式包括网上讨论学习模式，互动式学习模式等。以计算机教学为主要手段的教学的开展，为推进英语教学带来了许多启发，教师只有具备了现代化教育理论才能适应未来教育的发展变化。     

学习培训是职工最大的福利

通过对公司工人技能状况和国际国内经济形势的分析，阐述了搞好职工学习培训的重要性和紧迫性，并提出了具体的措施。     

数据结构课程教学改革实践与探索

数据结构课程教学的突出难点是知识的抽象性和动态性,传统的以教师为主体的教学模式和单一的教学方法难以克服教学中存在的问题:概念抽象、算法繁多、理论知识与实际应用脱节。实践表明以学生为主体的现代教学模式,及基于此模式下的多种教学方法应用的课程教学改革,能提高学生的学习兴趣和主动性,有利于提高学生的编程能力和解决实际问题的能力。     

高职校园网络学习支持服务系统质量管理之我见

目前,高职院校网络学习支持服务系统低水平重复建设现象较严重,网络学习支持服务系统功能弱,质量管理问题较多,难以实现培养学生获取信息、分析信息、处理信息的能力和适应现代社会能力的教学目标.为此,坚持正确的指导思想、构建科学的系统模块、认真的调查研究工作和采取相应的质量管理措施是提高高职网络学习支持服务系统质量的重要途径.