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682.
683.
采用力外环的机器人运动和力控制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案,利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明,采用力外环的机器人力控制方案其结构简单,通用性好,适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。 相似文献
684.
为了掌握大型反射面从收拢状态到完全展开状态的动力学特性,采用气囊模型和控制体积(CV)法对反射面的充气展开过程进行研究。建立了包含中心轮毂、肋板、支撑杆、薄膜圆环和张拉绳的反射面有限元模型,提出逆解法获得折叠收拢状态下反射面的节点坐标,给出了充气展开动力学分析流程,获得了恒定充气速率下展开过程中圆环充气体积、环内压力等参数与展开时间的变化规律。结果表明,采用充气技术可进行大型反射面有序可控展开,反射面的充气展开过程分初始收拢状态、解锁释放、肋板展开、保压稳定四个阶段,地面充气展开试验结果验证了仿真分析的准确性。 相似文献
685.
提出了光纤通道在火箭控制系统中的应用设想。首先介绍了光纤通道点对点结构、仲裁环形结构、交换结构在火箭控制系统的应用,然后针对目前火箭控制系统的特点,提出了一种光纤通道和其他航天数字总线混合的拓扑结构形式。这种形式可以适应火箭控制系统不同级段不同速率的要求,也可以满足目前总线系统过渡的需要。 相似文献
686.
新一代运载火箭控制系统总线 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了目前各种高速数据总线。主要包括火线、航天光纤数据总线、SpaceWire,光纤通道、FDDI,ATM,以太网等。对比了这些总线的特点和性能,并根据火箭控制系统的性能要求,对这些总线进行筛选。最终确定光纤通道作为新一代火箭控制系统总线的首选。 相似文献
687.
688.
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系统特性主要取决于系统闭环传递函数中零极点的分布。采用零极点偶配置法,将零极蹼合理地配置在理想位置,不但能使系统简化,降低其阶次,而且可以改善系统性能,使系统满足各方面的指标要求。 相似文献