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《中国航空学报》2023,36(4):268-285
It is of great significance to reasonably distribute the slung load to each helicopter while considering difference in power consumption, relative position and interaction comprehensively. Therefore, the load distribution strategy based on power consumption and robust adaptive game control is proposed in this paper. The study is on a “2-lead” multi-lift system of four tandem helicopters carrying a load cooperatively. First, based on the hierarchical control, the load distribution problem is divided into two parts: the calculation of expected cable force and the calculation of the anti-disturbance cable force. Then, aimed at minimizing the maximum equivalent power of helicopter, an optimization problem is set up to calculate the expected cable force. Specially, the agent power model is trained by BP neural network, the safe distance constraint between helicopters is set to 2.5 rotor diameters to reduce aerodynamic interference, and the helicopters with different performance can be considered by introducing the equivalent power factor into the objective function. Next, considering the difference and interaction between helicopters, the robust adaptive differential game control is proposed to calculate the anti-disturbance cable force. Particularly, to solve the coupled Hamiltonian equations, an adaptive solving method for value function is proposed, and its stability is proved in the sense of Lyapunov. The simulation results indicate that the proposed load distribution method based on power consumption is applicable to the entire flight trajectory even there are differences between helicopters. The game control can consider interaction between helicopters, can deal with different objective functions, and has strong robustness and small steady-state error. Based on the entire strategy, the cable force can be reasonably allocated so as to resist disturbance and improve the flight performance of the whole system. 相似文献
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面向空间太阳能电站(SSPS)对大口径太阳能聚光器的应用需求,提出一种超大型、轻量化、高精度的空间可展开柔性聚光器的新构型。采取理论建模、计算仿真、优化设计相结合的方法对其抛物面构型原理、展开机构折展原理、展开态结构稳定性、动态聚焦精度等问题进行研究,并完成大口径可展开柔性聚光器的设计。提出了基于多层弹性花瓣镜体复合结构的大口径柔性聚光器优化创新设计方法。由于采用薄板柔索结构,本聚光器具有精度高、展收体积比大、质量轻、在线控制简单等优点,为空间太阳能电站千米级聚光器提供一种创新设计方法。 相似文献
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新时期高师院校师德建设动力主要包括由上而下的拉动力、教师加强自我修养的自动力和教师所处学校环境、社会环境的推动力,以及由于师范院校教师教育特殊性引起非高师院校和社会对其师德状况的较高预期而形成的促动力等。这些动力在高师院校内会通过动力开发、动力转化、动力反馈等环节运行并从不同层面给予师德建设以推动。新时期高师院校构建师德建设动力系统的过程,实际上就是将师德准入、师德评价、师德考核、教师职业荣誉感培育等制度设计整合进动力系统之中,并使其相互融合及良性互动的过程。 相似文献
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针对卫星导航信号生成载荷故障会导致信号畸变,对北斗卫星导航信号模拟进行了研究分析。首先,建立了北斗导航信号模拟畸变的数学模型并对其进行了理论分析;其次,推导了北斗信号发生模拟畸变后的相关函数、功率谱密度函数和相关损耗,并仿真分析了北斗信号模拟畸变的相关峰曲线、功率谱密度曲线和相关损耗曲线;最后,利用S曲线及S曲线锁定点偏差的模型,仿真了北斗模拟畸变信号S曲线及S曲线锁定点偏差,并分析了北斗信号发生模拟畸变对测距性能产生的影响。结果表明:北斗信号发生模拟畸变的畸变程度越大,伪距测量误差越大,则导航系统的测距精度和定位精度越低,增强系统的完好性越小。 相似文献
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