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对具有初始动量的自由漂浮空间机械臂系统进行了研究,考虑其执行在轨任务时便已经具有的动量,根据系统的构型参数建立运动学模型,再采用拉格朗日第二类方程建立动力学模型。利用空间机械臂系统具有冗余自由度这一特性,推导运动学和动力学方程,得到了零反作用运动方程,消除了基座和机械臂之间的角速度耦合作用。末端运动轨迹用多项式插值函数来逼近,根据给定的机械臂末端初始和终止状态来规划其运动轨迹,并将机械臂末端的工作空间转换到关节空间中。根据已知的动力学模型,设计合适的比例-微分(PD)控制率。仿真结果表明,通过选择合适的增益反馈矩阵,机械臂末端能平稳地跟踪目标轨迹,同时,机械臂的运动不会对基座的姿态产生扰动,保证了基座姿态的稳定性及航天器的正常运行。 相似文献
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A novel robust aerodynamic optimization technique coupled with adjoint solvers and polynomial chaos expansion 总被引:1,自引:1,他引:0
Uncertainty is common in the life cycle of an aircraft, and Robust Aerodynamic Optimization(RAO) that considers uncertainty is important in aircraft design. To avoid the curse of dimensionality in surrogate-based optimization, this study proposes an adjoint RAO technique called ‘‘R-Opt”. Polynomial Chaos Expansion(PCE) is coupled with the R-Opt technique to quantify uncertainty in the responses of the target(including its mean and standard deviation). Only one process of PCE model construction i... 相似文献
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压力中心(COP)测量在评价人体平衡功能的实验中有着广泛的应用,本文介绍了一种基于FPGA的平衡功能测试系统,该系统以FPGA作为控制核心,实现了六个力分量的同步测量,动态测量出被试者压力中心并绘制轨迹。针对高频干扰严重影响测量准确性的问题,对数据预处理中平滑窗的合理设置展开了实验研究。实验结果表明,使用二分之一数据帧长度的均值平滑窗能有效提高轨迹平滑度。基于本系统,采用不同负重的方式进行工效评估,证明本系统能准确评价平衡功能。测量过程中应根据晃动剧烈程度选择动摇轨迹总长度和轨迹包络面积这两个指标作为评价依据。 相似文献
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两种模型用于卫星钟差预报的性能分析 总被引:2,自引:0,他引:2
利用二次多项式和GM(1,1)灰色系统两种模型对GPS卫星钟差进行了预报分析。计算结果表明:在短期(1d)预报中,两者的预报误差在1ns量级以内;在长期(210d)预报中,灰色模型预报精度明显高于二次多项式模型预报精度,并且灰色模型长期(210d)预报Cs钟的精度高于Rb钟。 相似文献
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提出了滤波算法的一种新的有效点判断原则,即拐点平滑法;介绍了该技术的数学模型及滤波原理;通过仿真计算,探讨了应用该判据时滤波半径、拟合阶次等滤波参数对位置参数滤波结果的影响情况,并进行了实测数据解算。该判据在中心平滑算法的最佳应用条件下,综合考虑了截断误差,提高了飞行器位置参数的滤波精度,尤其适用于加速度剧烈变化的飞行轨迹。 相似文献
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利用误差传播关系,比较了测速体制下逐点定轨算法和多项式定轨算法的精度,为多项式和样条算法在测速定轨体制中的应用提供理论依据。利用逐点及多项式算法对两条典型轨道进行性能计算,结果表明:多项式算法能获得比逐点算法更高精度的轨道参数,且该算法数据结构简单、具有一定的实时性。 相似文献