基于增量式路标表观学习的移动机器人定位

在全景图像中,机器人参考定位的路标表观受到畸变、观察视角、路标尺度变化以及环境亮度的影响,致使基于全景视觉的机器人自主定位存在着许多难点有待解决.提出增量式的路标表观学习方法,准确估计路标的表观变化,并为基于粒子滤波的机器人定位过程提供准确的观测信息.增量式路标学习过程利用增量式概率主元分析为理论工具,将不同视角的路标表观的主元特征表示成不断自主更新的特征基底,为计算观测量与路标真实表观的相似度提供了实现途径和理论依据.该学习算法能够被集成到带有重采样的贯序权值采样粒子滤波算法过程中,实现了全景视觉机器人的精确自主定位.实验结果表明:该算法的定位误差小,计算量小,执行效率高,对全景图像中的各类干扰均不敏感.     

AIT环境对卫星热控白漆性能影响的试验

热控白漆喷涂之后至卫星发射之前需要经过数个月的部件组装和测试（AIT）阶段,AIT环境是否影响热控白漆的性能是一个疑问。将与卫星天线相同热控ACR-1白漆的试验膜放置在AIT环境中,对其吸收率和发射率进行了六次测量。通过测量数据,对比分析了AIT过程中温度、湿度、洁净度等环境因素对热控白漆性能的影响程度。结果表明,在试验周期内,ACR-1白漆的吸收率和发射率变化量不大,对白漆性能可靠性的影响度不明显;洁净度对ACR-1白漆的吸收率影响较大。因此,在AIT阶段卫星环境应保持较高的洁净度。     

基于参数优化的脉冲轨道设计

基于参数优化设计了一种可处理各类脉冲轨道优化的一般方法,并给出了两种确定最优脉冲数的方法。以脉冲矢量与脉冲施加时刻为未知参数,将脉冲轨道优化设计转为非线性参数优化,用合适的非线性规划算法求解。主矢量理论对所得解最优性的验证表明该方法可行。     

关于粘滞迭代的一个强收敛定理

在一致光滑的Banach空间E中,C是E中非空闭凸子集,f：C→C是压缩映像,T：D→C是非扩张映像且不动点集合F（T）非空,x0∈C是任一初始点,由粘滞迭代xn＋1=αnf（xn）＋（1-αn）Txn构造的序列{xn}在｜Tzn-xn-zn-xn｜=0（βa）条件下强收敛于T在C中的不动点。     

跳跃式弹道参数估算及其效率

简要地介绍了跳跃式弹道的发展过程和应用前景,并针对标准跳跃式弹道,详细研究了其过渡段、转弯段、滑翔段和再入段的弹道参数估算问题,通过参数估算,可以方便快捷地计算跳跃式导弹的性能,此外对跳跃式导弹的关键技术和飞行效率问题进行简单的描述,为进一步研究跳跃式导弹奠定了基础。     

基于PID控制器的鲁棒自动飞行控制系统设计

在某初教机的线性模型基础上,建立了飞机的纵向和横向传递函数,分析了模型参数的不确定性,通过使用MATLAB中的NCD模块对飞行控制系统及PID控制器等参数进行优化,设计出了飞机的自动驾驶仪高度保持和航向保持模式。这种方法既避免了复杂的计算和编程,又使系统具有较好的稳定性、动态性能和鲁棒性,克服了飞机模型参数随着高度和速度的变化(即模型参数存在不确定性)而需要按照多个不同高度和速度的飞行区域设计一系列控制器的缺点。     

Analysis and control of the compaction force in the composite prepreg tape winding process for rocket motor nozzles

In the process of composite prepreg tape winding, the compaction force could influence the quality of winding products. According to the analysis and experiments, during the winding process of a rocket motor nozzle aft exit cone with a winding angle, there would be an error between the deposition speed of tape layers and the feeding speed of the compaction roller, which could influence the compaction force. Both a lack of compaction and overcompaction related to the feed-ing of the compaction roller could result in defects of winding nozzles. Thus, a flexible winding sys-tem has been developed for rocket motor nozzle winding. In the system, feeding of the compaction roller could be adjusted in real time to achieve an invariable compaction force. According to exper-iments, the force deformation model of the winding tape is a time-varying system. Thus, a forgetting factor recursive least square based parameter estimation proportional-integral-differential (PID) controller has been developed, which could estimate the time-varying parameter and control the compaction force by adjusting the feeding of the compaction roller during the winding process. According to the experimental results, a winding nozzle with fewer voids and a smooth surface could be wounded by the invariable compaction force in the flexible winding system.     

基于响应表面法的钛合金零件磨抛加工工艺参数优化

钛合金的化学活性高、热导率低、弹性模量小,是一种典型的难加工材料。随着工业技术的发展,现代工业对钛合金的表面质量提出了更高的要求,因此,对于钛合金磨抛加工这种能够获取高表面质量的加工方法的研究显得非常重要。采用Box-Behnken试验设计方法,进行了工艺参数对表面粗糙度的影响试验,然后基于响应表面法,建立了钛合金磨抛加工表面粗糙度二阶预测模型,并对工艺参数进行了优化。     

基于数字线索和数字孪生的生产生命周期研究

新一代信息技术在制造业中深度应用,引发传统产品研发模式的变革。介绍了利用数字线索和数字孪生开展复杂产品生命周期业务过程建模与仿真、动态预测和评估,实现数字空间与物理空间虚实映射的产品规划与定义、模拟与分析、验证与确认的业务闭环。最后结合航空工业智能制造架构,给出在生产生命周期中的应用思路,以提升生产过程的数字化与智能化水平。     

飞机维修路径研究热点与前沿——基于CiteSpace的可视化分析

近年来,随着民航运输业的飞速发展,飞机维修路径规划研究越来越受到重视。为了探究飞机维修路径规划问题的研究现状、研究热点以及前沿趋势,以中国知网（CNKI）和Web of Science 核心数据库2000 年1 月—2022 年12 月收录的国内外飞机维修路径规划研究的相关文献作为分析数据,将CiteSpace V 软件作为辅助研究工具,分析飞机维修路径规划研究领域的研究学者和研究机构以及合作关系,结合知识图谱与文献内容总结该领域的研究热点与研究前沿。考虑国内的飞机维修路径规划研究情况,针对我国在该领域的研究趋势以及重点研究内容提出研究建议,为今后飞机维修路径规划研究提供参考。