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112.
自由浮动空间机械臂的最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入,建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Fourier 基组合,从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形,而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明,本文的方法是有效的。 相似文献
113.
114.
对机动再入飞行器弧段的复合制导方案进行了研究,首先提出了通过高低空复合制导控制再入飞行器的终端速度和弹道倾角的思路;然后分别给出了高空最优制导律和大气厚再入最优制导律;最后对此复合制导方案进行了数字仿真。仿真结果表明此方案在理论上是可行的。 相似文献
115.
对中远程战术导弹的捷联复合制导的中制导系统进行了分析和研究。建立了目标-导弹相对运动和弹体及自动驾驶仪的数学模型。基于这一模型,应用最优控制理论,设计了考虑弹体及自动驾驶仪的惯性为三阶控制对象捍的最优制指令。 相似文献
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117.
Jodie M. Plumert 《Spatial Cognition & Computation》2013,13(4):259-263
ABSTRACTFictive motion in language (as in “the ridge went north”) is claimed to reflect the attention focus of the observer on the extension and spatial layout of an entity. This paper investigates fictive motion in alpine narratives, which describe the experience of moving in a very specifically structured space. We examine space properties that are highlighted through fictive motion in this specific context and describe how they go beyond spatial extension. We further report the communicative motivation behind the use of fictive motion, ranging from conveying the sense of place to encoding the full spatial footprint of a motion event. 相似文献
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Periodic relative orbits of two spacecraft subject to differential gravity and electrostatic forcing
Coulomb forces between charged close-flying satellites can be used for formation control, and constant electric potentials enable static equilibria solutions. In this work, open-loop time-varying potential functions, which produce periodic, two-craft, Coulomb formation motions are demonstrated for the first time. This is done in the rotating Hill-Frame, with linearized gravity, and craft position components assumed in the form of simple harmonic oscillators. Substitution of the oscillatory functions into the dynamics, further constrains these functions, and yields necessary potential histories, to produce the periodic flow. The assumed position functions, however, are not arbitrary, since the dynamical model restricts what oscillatory trajectories are allowed. Specifically, a Hill-Frame integral of motion is derived, and this is used to show certain candidate periodic functions to be inadmissible. The system dynamics are then linearized to expose stability properties of the solutions, and it is established that asymptotic stability is impossible for all orbit families. Finally, the degree of instability in the assumed motions, over free parameter ranges, is determined numerically via the Floquet multipliers of the associated full-cycle state-transition matrices. 相似文献
119.
分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响。由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型。首先,考虑无控关节自由状态,分析重力梯度对关节运动的影响。其次,利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响。最后,由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响。结果表明,当作用时间接近轨道周期或更长时,重力梯度引起的关节偏差已十分显著,且这种扰动作用主要由轨道偏心率决定;关节锁定时俯仰姿态受扰运动有周期振动与翻滚两种形式,若初始角速度满足一定限值可以保证俯仰运动不发生翻滚;当机械臂长时间工作时,忽略重力梯度将产生明显的末端定位误差。 相似文献
120.
对分布式小卫星SAR系统地面动目标检测GMTI模式的研究目前正处于广泛探索阶段。如何评价一个分布式卫星系统的GMTI能力,编队构形对GMTI到底有怎样的影响,怎样设计编队使系统GMTI能力最强等问题是文章讨论的内容。从盲速比例的角度出发,提出对系统的GMTI功能进行衡量的定量指标,分析编队构形方式对该指标的具体影响,寻找GMTI模式下可能的编队优化方法。 相似文献