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263.
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This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer(FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multiquadrotor system is separated into two ... 相似文献
265.
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题.该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值仿真,证明了方法的有效性. 相似文献
266.
In this article, we develop an online robust actor-critic-disturbance guidance law for a missile-target interception system with limited normal acceleration capability. Firstly, the missiletarget engagement is formulated as a zero-sum pursuit-evasion game problem. The key is to seek the saddle point solution of the Hamilton Jacobi Isaacs(HJI) equation, which is generally intractable due to the nonlinearity of the problem. Then, based on the universal approximation capability of Neural Networks(N... 相似文献
267.
268.
对未扰零误差流形与受扰零误差流形进行了定义,讨论了两者的关系,给出了保证受扰零误差流形与未扰零误差流形的差有界时,系统所受的状态扰动应满足的条件;分析了受扰零误差流形上的输出调节,给出了受扰零误差流形上的输出调节误差满足指定性能指标时,系统所受的输出扰动应满意的条件。 相似文献
269.
王祖林 《北京航空航天大学学报》1996,22(2):126-130
描述了实时多任务操作系统汉字处理中的特点,着重对操作系统中与设备无关的功能对汉化的影响,汉字外码内码的选择,汉化与实时性、多任务特性的相互影响等几个问题进行了讨论。 相似文献
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