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空间多机器人协同的多视线仅测角相对导航 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了空间多机器人对非合作目标的多视线协同仅测角相对导航问题。为利用多视线信息融合提升仅测角相对导航性能,给出了一种可观测度优化的多视线仅测角相对导航方法。首先基于二阶CW方程构建了中心机器人与目标相对动力学模型和状态方程,并构建了仅包含多伴飞机器人视线角的观测方程,结合扩展卡尔曼滤波算法,形成多视线仅测角相对导航系统;然后分析推导得到可观度最优的视线间夹角条件,提出了兼顾可观测度和长期自然维持的多伴飞机器人观测构型优化方法;最后,数学仿真结果表明,提出的多视线仅测角相对导航系统、可观测度最优的视线夹角条件和观测构型优化方法,可以显著提高距离状态可观测度和估计性能,且具有较好的工程可用性。 相似文献
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有人/无人机混合编队有限干预式协同决策 总被引:1,自引:0,他引:1
针对Leader-Follower异构型有人/无人机混合编队协同决策系统具有递阶分布式决策结构、决策信息分散以及通信约束等特点,在智能体模糊认知图(ABFCM)和动态模糊认知图(DFCM)的理论基础上,提出了一种有限干预式协同决策机制。通过构建层次化的Follower平台自主决策模型,实现了该平台与外部系统良好的交互能力,体现了自主决策的"动态性"。通过设计Leader平台的3种干预策略,满足了不同层次的决策需求,体现了干预过程的"有限性"。仿真结果表明:有限干预协同决策模型能够适应外部环境的动态变化,充分发挥Follower平台的自主决策能力;而不同层次的有限干预介入既减轻了Leader平台的控制负荷,又保证了决策的有效性和可行性,可为解决其他同类复杂系统的协同决策问题提供理论依据和方法参考。 相似文献
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目前军机均为静态人机功能分配与设计,并未考虑人,、机状态随着作战任务的执行会发生变化,当人的作业绩效或机的能力下降,静态分配无法实现人机能力的动态互补,从而严重影响装备作战效能。通过研究国内外人机功能动态分配原理,结合装备典型任务,建立功能动态分配的触发机制、分配决策时机与分配策略,给出军机人机功能动态分配方法,实现功能在装备运行的过程中,动态地在人与机之间进行分配,使人与机有机结合,通过人机协作的方式,确保飞行员的工作负荷合理,提高安全性,满足人机综合的绩效最优。 相似文献
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《中国航空学报》2023,36(8):148-167
Aircraft collaboration design is based on a unified set of schemas containing data and model representations and interfaces across disciplines. The aircraft design schema is a central data model that specifies the paradigm for the representation of a full lifecycle model of aircraft design. The construction of the schema currently lacks theoretical guidance. This paper designs a novel methodology to construct the aircraft design schema, a fully functional, logical, and self-consistent methodology. The methodology defines a schema matrix that includes implementation strategies, principles, processes, meta-object facility, views, scenarios, and products. The aircraft conceptual design schema is constructed according to the methodology, which is a hands-on approach to help understand the concept and implementation. The features of the methodology are analyzed, and the methodology and the aircraft conceptual design schema are presented to address the pain points of multiple solution trade-offs, multiple iterations, and multidisciplinary coupling in aircraft conceptual collaboration design. 相似文献
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利用无人机对观测目标的运动轨迹进行预测是当前无人系统领域的关键任务之一。目前的目标轨迹预测研究通常基于单一无人机所采集的轨迹数据,但由于场景中障碍物以及视角倾斜等因素的影响,单无人机不易稳定监测目标具体位置,容易导致目标丢失。而且,现有利用无人机的目标轨迹预测一般基于鸟瞰视角,没有发挥出无人机的灵活性。随着无人机集群协同技术的发展,无人机群体视角为目标全方位监测提供了新的思路,在解决目标丢失和目标遮挡问题中具有明显的优势。同时,基于多无人机的位姿估计可以估计出目标的准确三维坐标,为无人机的灵活视角观测提供基础。因此,从轨迹预测的相关工作出发,探讨无人机群体视角下轨迹预测中面临的挑战和解决思路,以期对未来的轨迹预测研究以及集群协同技术发展提供一定帮助。 相似文献
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