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571.
572.
提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法。考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径。这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点。最后,通过仿真实例验证了算法的有效性。 相似文献
573.
地形辅助导航匹配误差研究 总被引:5,自引:0,他引:5
地形辅助导航系统中最重要、研究也最深入的部分就是匹配算法,除了算法本身构建 之外,匹配精度与应用条件之间的关系也是算法研究的重要内容。以TERCOM算法为研究 对象,将研究地形特征、地图分辨率、初始误差、惯性导航系统精度、载体运行速度和匹配 序列长度等因素对匹配精度的影响,为匹配算法的工程应用提供理论基础。 相似文献
574.
575.
邱谊萌 《沈阳航空工业学院学报》2010,27(6):51-53
美国英语是英语语言的一种区域性变体。自17世纪英语移植到北美,它与其他民族语言不断融合并追求创新。到了19世纪,统一的民族语言——美国英语形成了。可以说,美国英语的变迁走出了一条独特的发展道路。依据制度经济学的理论,美国英语的非制度变迁可以看作是美国经济增长的一个重要因素。因此,研究美国英语变迁的路径是十分必要的。 相似文献
576.
基于空间扫略的飞机产品装配路径规划技术 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于空间扫略的飞机产品装配路径规划方法来解决飞机装配路径规划难题.首先,在装配顺序的基础上,综合考虑装配过程中装配型架、夹具、工具的作用,提出了整个装配路径规划流程;其次,基于装配顺序并充分考虑装配资源的角色作用,建立了面向路径规划的向导模型;然后,针对飞机装配特点,构建了相关路径障碍空间、空间扫略闭包及装配路径闭包,根据空间扫略算法生成了相关零部件在相应装配向导模型约束下的装配路径;最后,对生成的装配路径进行了参数化定义与分析,通过对装配干涉阈值的定义和优化调整,完成对装配路径的优化.在理论研究的基础上以某型飞机前缘襟翼架上装配为实例,针对其9号蒙皮装配进行路径规划与优化,验证了方法的可行性与有效性. 相似文献
577.
In the current practice of multi-axis machining of freeform surfaces, the interface surface between the roughing and finishing process is simply an offset surface of the nominal surface. While there have already been attempts at minimizing the machining time by considering the kinematic capacities of the machine tool and/or the physical constraints such as the cutting force, they all target independently at either the finishing or the roughing process alone and are based on the simple premise of an offset interface surface. Conceivably, since the total machining time should count that of both roughing and finishing process and both of them crucially depend on the interface surface, it is natural to ask if, under the same kinematic capacities and the same physical constraints, there is a nontrivial interface surface whose corresponding total machining time will be the minimum among all the possible (infinite) choices of interface surfaces, and this is the motivation behind the work of this paper. Specifically, with respect to the specific type of iso-planar milling for both roughing and finishing, we present a practical algorithm for determining such an optimal interface surface for an arbitrary freeform surface. While the algorithm is proposed for iso-planar milling, it can be easily adapted to other types of milling strategy such as contour milling. Both computer simulation and physical cutting experiments of the proposed method have convincingly demonstrated its advantages over the traditional simple offset method. 相似文献
578.
采用无压烧结的方法,以V、Al、C混合粉末为原料制备V2AlC粉体材料。通过不同烧结温度下物相的演变过程对反应路径进行研究,同时探究了烧结助剂NaF对烧结过程的影响。实验结果表明,在1 300~1 500℃温度区间内V3Al2、C和VC发生反应生成V2AlC相,且无压烧结制备高纯V2AlC的最佳工艺为1 500℃保温2 h,元素摩尔配比为 V:Al:C=2:1.2:1。此外,烧结助剂NaF的使用加快了反应过程,并使得反应温度降至1 400℃。实验得到的高纯度、颗粒尺寸分布适中(40~100 μm)的V2AlC可用做提高材料耐磨性的增强体以及二维材料V2C的前驱体。 相似文献
579.
月球车全局路径规划中的A*算法改进 总被引:3,自引:1,他引:2
考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A*算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径。对于存在凹形障碍的地图,采用后退一尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的。 相似文献
580.
月面巡视器的任务层路径规划 总被引:2,自引:1,他引:1
使用巡视器对月球表面进行巡视探测是一种高效率、低成本的月球探测方法。路径规划作为巡视器的一项重要技术,通常把它作为导航系统的一部分,只考虑地形通过性的问题。实际上除了地形通过性,还有很多因素对路径选择起到决定性的作用。针对月面巡视器,在大范围区域综合考虑地形、能源、热控、通信等全局因素,给出了一种新的路径规划方法——实时贪婪(Realtime Greedy,RG)算法。运用该算法得到了任务层路径,为巡视器的导航系统提供路标点,并为巡视器的动作安排提供了依据。 相似文献