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针对固定翼无人机纵向轨迹跟踪控制问题,基于反馈线性化和模型跟随控制设计基础控制器,实现无故障情况下闭环系统的稳定和轨迹渐近跟踪控制。考虑固定翼无人机的执行器可能发生不同类型及大小的故障,分别针对各种不同故障模式设计与之对应的补偿控制器。为综合解决执行器故障的多重不确定性问题,采用加权融合与自适应控制相结合的方式设计综合控制器结构,并对与故障相关的控制器参数进行估计。最后,通过在基础控制器设计中添加H∞补偿项,以抑制故障补偿控制器参数估计误差对闭环系统输出跟踪性能造成的不利影响。理论分析和仿真结果表明,所提出的控制方案不仅能保证闭环系统的稳定性,而且在发生不确定执行器故障的情况下,固定翼无人机姿态控制系统输出能渐近跟踪给定的参考模型输出,通过设计适当的H∞补偿器参数可以改善故障补偿控制过程中的瞬态性能。 相似文献
804.
质量文化研究(下)--维度及模式分析 总被引:3,自引:0,他引:3
在分析了质量文化的主维度和次维度特征的基础上,进一步考察了质量文化演变的过程;初步探讨了质量文化的理想模式,说明了研究质量文化模式的积极意义以及在质量文化移植中存在的困难. 相似文献
805.
电火花线切割加工中放电间隙电压变化特性 总被引:2,自引:0,他引:2
电火花线切割加工时工具(电极丝)和工件之间的放电电压是对放电加工过程进行实时检测的重要参数.本文在理论分析的基础上,采用正交试验设计,应用极差分析法和方差分析法定量研究了高速走丝电火花线切割加工中放电间隙电压量的变化特性与加工中峰值电流、工件厚度及切割方向之间的关系.研究的结果为准确检测高速走丝电火花线切割加工状态提供了依据. 相似文献
806.
研究了纳米级碳酸铅对NEPE推进剂燃速压力指数的影响。采用DSC分析了纳米级碳酸铅与NEPE推进剂主要组分硝酸酯的相容性以及对推进剂固化反应的催化作用和对高氯酸铵、硝胺常压热分解的催化作用,并利用恒压静态燃速仪测试了推进剂在4MPa ̄11MPa的燃烧速度和燃速压力指数。发现纳米组碳酸锅表现出与硝酸酯良好的相容性,对推进剂的固化反应和硝胺的热分解均有很强的催化作用,对高氯酸铵的热分解则没有明显的影响 相似文献
807.
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塑料注射成型机合模机构的优化设计 总被引:4,自引:0,他引:4
本文在建立适当力学模型的基础上,采用现代设计的理论和方法对塑料注射成型机的五支点斜排式双曲柄合模机构进行了优化设计,在以获得最大放大比M为目标函数的条件下,通过人体转换法进行无约束优化条件,获得了较为满意的机构优化参数。 相似文献