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121.
为了抑制微机械电子系统(MEMS)陀螺仪的随机漂移,基于经验模态分解(EMD)和模态集合选择标准,结合时间序列建模滤波法,提出了一种改进的MEMS陀螺仪随机漂移分析方法。首先,通过EMD将MEMS陀螺仪原始数据分解为多个本征模态函数(IMF),利用模态集合选择标准将IMF分为噪声IMF、噪声与信号混合IMF和信号IMF三类;然后,对混合IMF进行重构、时间序列建模及自适应卡尔曼滤波(AKF);最后,将3类信号重构,实现MEMS陀螺仪信号去噪。实验表明:所提方法有更好的去噪效果和实时性,提高了MEMS陀螺仪的使用精度。 相似文献
122.
本文从控制理论的观点探讨了分析了惯性导航系统(INS),提出并了线性误差模型,计算了几种特殊情况下的特征值,表明推导特征值的准确表达式和通常采用的表达式稍有不同,分析了INS在静态初对准和标定过程中的可观测性,引入了基于物理本质的变换,能较容易地用检验新的动态矩阵来确定不可观测子空间及状态变量,最后提出了系统可观测性与估计量的特性之间的关系。 相似文献
123.
本文分析了当出现重力异常时,组合可以校正的惯导系统的可能性。当把卡尔曼滤波应用在重力计辅助惯导系统的校正时,该系统的可观测性是一个非常重要的实际问题,为了解决这个问题,当飞行器在有重力异常的水平面上运动时,导出由于地心坐标系与大地测量坐标系三元素之间的不一致性所形成误差的方程,文中证明了垂直通道中装有重力计的惯性导航系统的可观测性,确定了运动中的飞行器上陀螺稳定平台的位置,速度漂移的可观测性的条件 相似文献
124.
125.
126.
组合导航系统初始对准的稳定性分析及其控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对INS/GPS组合导航系统的初始对准问题 ,对该组合系统的稳定性进行了理论分析和仿真研究。理论分析表明 ,该系统是稳定的 ;仿真结果说明 ,载体在外部周期激励作用下 ,如系统采样频率选择不当 ,状态变量的估计结果也出现周期性的振荡 ;如果是外部随机脉冲激励 ,状态变量的估计结果则呈现随机性。对于外部周期激励 ,采用改变采样频率或适当的线性状态反馈 ,可以较好的避免状态变量估计结果的振荡 ,满足对估计结果的精度要求。 相似文献
127.
128.
129.
130.
GPS/惯性组合导航系统导航性能的仿真与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从卡尔曼滤波的基本原理和几何精度因子GDOP的物理意义出发,并结合实例的仿真计算结果,讨论GPS/惯性组合导航系统的定位和测速精度。结果表明:由于位置和速度的双重组合,且由于卡尔曼滤波具有利用以前所有测量值的能力,以及综合利用GPS和惯导信息的能力,所以组合系统的精度虽仍与GDOP有关,但却高于单独利用GPS接收机点解法得到的定位和测速精度,其中定位精度的提高更为显著。 相似文献