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671.
一种新的雷达组网实时误差配准算法 总被引:7,自引:0,他引:7
雷达组网系统首先要解决误差配准问题,来准确地估计和消除系统误差。本文研究了异地雷达组网误差配准问题,在考虑随机量测噪声影响的基础上,提出了一种实时Kalman滤波(RTKF)误差配准算法,然后针对多条配准航迹,给出了该算法的扩展形式,即ERTKF误差配准算法,并对两种算法进行了性能分析。仿真表明两种算法能有效地对雷达系统误差进行估计,尤其是当系统偏差发生变化时,配准效果明显优于实时质量控制(RTQC)配准算法。 相似文献
672.
673.
GPS/惯性导航组合系统目前正得到越来越广泛的应用,但GPS接收机载波环失锁时,码环的速率辅助信息来自惯导系统,由于惯性速度的不精确性及伪距测量误差和它之间的相关性,将可能导致组合系统工作的不稳定,本文根据码环的工作特性,在组合卡尔曼滤波器中考虑了码环的跟踪误差,利用GPS/捷联惯导组合系统的导航性能,结果表明,GPS/捷联惯导组合系统中,若消除了伪距测量误差与惯性速度误差之间的相关性,将可较显著 相似文献
674.
某型无人机自动着陆系统研究 总被引:5,自引:0,他引:5
论述了用DGPS/SINS/RA组合导航系统引导的某无人机自动着陆系统的总体方案,利用该无人机的小扰动线性化方程,对其轨迹控制系统进行了分析设计。在不采用速度控制系统的情况下,利用该无人机的全量微分方程,对其在各种起始状态及各种干扰下的自动着陆过程进行了仿真。仿真结果表明,着陆性能符合要求。 相似文献
675.
针对陆地战车的自主性定位需求,提出了一种新型光纤捷联惯导系统(FSINS)/DR/北斗双星组合导航系统方案,研究了多种子导航系统的测量信息融合技术。提出并介绍了Fiber—SINS/DR/北斗双星组合方案的设计思想与结构组成,讨论了信息融合的具体方法,并且针对融合后的测量信息设计了一种实用卡尔曼滤波器,最后进行了跑车实验。结果表明,组合方案设计合理,能够有效地提高惯导系统的定位精度,同时满足陆地战车的自主性定位要求。 相似文献
676.
基于Bancroft算法的GPS动态定位非线性滤波法 总被引:1,自引:0,他引:1
由于系统线性化时存在忽略项,扩展卡尔曼滤波成为一种次优的梯度下降算法.当滤波方程病态时,求解存在发散倾向,且估计量为有偏的,而非最优估计.即使动态系统噪声为高斯噪声时,残差也不是高斯噪声.在伪距定位中,由于线性化后的伪距方程是局部解,这有可能丢失正确解值.针对GPS动态导航扩展卡尔曼滤波定位问题,基于美国Bancroft的全局性非线性"闭合式求解"最小二乘算法(Bancroft算法),本文提出一种闭合式GPS非线性代数解的卡尔曼滤波法(两步算法).该方法将GPS滤波问题中的空间与时间分离,较好地解决了非线性GPS动态定位求解问题,且获得稳定可靠的动态定位解. 相似文献
677.
研究了基于Kalman滤波理论的有色噪声滤波,探讨了其在序列图像背景重建中的应用。首先针对光线变化对背景的影响,建立背景的二阶滤波方程和观测方程,然后给出有色噪声滤波模型,利用Kalman滤波器对背景进行预测更新。试验结果表明,该方法能迅速更新背景,对光线变化具有良好的适应能力。 相似文献
678.
针对行人导航定位问题,研究了基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统实现的关键技术。首先基于人体运动学原理构建了零速检测模型,使用最优综合判断条件有效检测出对应的零速时刻,实时进行速度和姿态的更新修正。在检测到零速时刻时,将速度误差、位置误差作为观测量,经Kalman滤波估计惯导系统误差并进行反馈校正,抑制惯导系统的误差,提高导航定位精度。研制了集信息采集、数据传输、导航解算与监控显示于一体的可穿戴式行人导航系统,可对行人的运动状态进行实时监控。所设计的基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统,平均定位误差小于行走距离的1.1%,最大不超过1.7%,验证了本系统的可靠性和适用性。 相似文献
679.
针对机载导航过程中有色噪声模型系数难以精确获取的问题,提出了一种基于滤波残差处理有色噪声的方法,并将其应用到INS/GPS组合导航系统中。首先分析了有色状态噪声和有色量测噪声对状态参数估值的影响,接着分别将状态残差和量测残差作为有色状态噪声和有色量测噪声的样本观测值,通过滤波所得的多个历元的残差序列获取拟合模型参数,然后计算有色噪声的预报值并将其进行补偿,从而得到有色噪声修正后的组合导航模型。最后设计了转台试验验证提出的有色噪声作用下的INS/GPS组合导航方法,结果表明该方法能有效地减小有色噪声对组合系统的影响,且当GPS暂时失效时,能显著提高系统的导航精度。 相似文献
680.
针对实时位姿估计中扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化引入非线性误差和依赖已知噪声分布的缺点,提出一种基于PnP的自适应线性卡尔曼滤波位姿估计求解方法。将PnP位姿估计求解策略引入卡尔曼滤波观测方程,通过对动态方程误差统计参数实时估计,自适应调节卡尔曼滤波递推参数。所提算法求解精度高,固定了观测方程的观测向量维度,提高了算法实用性。通过仿真试验,比较了该算法与EKF的位姿估计精度,通过量化误差分析,证明了该方法可以提高三维运动位姿估计精度,也验证了该方法的有效性。 相似文献