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751.
基于非等间距采样输出的旋转矢量姿态算法 总被引:1,自引:0,他引:1
基于实际系统中陀螺的输出为非等间隔的角增量信号,重点研究了采样时刻的变化对捷联姿态算法的影响,并推导出旋转矢量三子样算法和二子样算法的通用表达式及其误差方程。传统的Miller算法已被证明是本算法的特例。研究发现,算法误差与由采样时刻构成的误差系数阵密切相关,Miller算法中的等间距采样使得该矩阵奇异,而改变采样间距可使其满秩,从而降低算法误差。然而对角增量输出的二子样算法而言,等间隔采样比非等间距采样具有更小的箕法漂移。仿真及试验结果证明了本文的观点。 相似文献
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753.
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多传感器组合导航系统分层融合算法 总被引:8,自引:0,他引:8
从信息融合角度来看,目前在组合导航系统中广泛应用的联合滤波算法居于两级式分布式融合结构。而分层融合结构作为多传感器信息融合的另一种重要的模式,在组合导航系统中应用尚未见报道。本文研究了多传感器组合导航系统的分层融合算法,重点与联合滤波算法进行了比较。以定理的形式证明了在一定条件下分层融合算法与联合滤波算法的等价性问题。进而提出了分层融合算法的部分反馈模式。仿真结果表明,部分反馈模式的有序分层融合算法可有效地应用于多传感器组合导航系统。在相同的容错能力和计算复杂性下,可以得到优于联合滤波的导航信息融合结果。 相似文献
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756.
757.
CORDIC算法研究与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于CORDIC算法的数字鉴相方法。首先介绍CORDIC算法的基本鉴相原理,然后讨论算法的抗噪和抗正交两路失衡性能,对算法精度进行分析,最后给出算法在FPGA中的工程实现,仅使用移位和加法即可完成。为满足实时性要求,采用流水线结构。实验结果表明,相比于传统的查表方法,CORDIC算法实现了计算精度、运算速度和硬件资源利用等方面性能的兼顾。 相似文献
758.
759.
基于分层策略的三维航迹快速规划方法 总被引:3,自引:0,他引:3
快速航迹规划能力是任务规划系统追求的目标之一。提出了一种基于分层策略的三维航迹快速规划方法。该方法分为两个层次:全局规划和局部规划。全局规划在综合利用战场信息的基础上,利用遗传算法规划出最优或次优的引导点集,该引导点列所在的区域为最优连通域,并且在该连通域内能找到可行航迹,全局规划利用引导点列大致指明了最优航迹的走向;局部规划根据全局规划提供的引导信息和战场信息,利用SAS(Sparse A Search)算法快速规划出满足攻击角度约束的平面可行航迹,高度规划采用速度较快的几何规划方法。仿真实验表明,该方法比SAS规划方法要快,且生成的三维航迹近似最优。 相似文献
760.