串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法

目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性.     

基于螺旋理论描述的空间相对运动姿轨同步控制

对于姿轨运动存在严重耦合的空间相对接近操作,必须解决相对运动的姿轨同步控制问题。传统的相对姿轨分开建模串行控制方法,忽略了姿轨耦合,控制周期长且姿轨同步性差,显然不能满足要求。基于螺旋理论中的对偶数描述,建立了航天器六自由度相对运动模型,不仅包含了姿轨耦合项,而且形式统一有利于同步控制律的设计。针对模型中的耦合项进行分析,给出了相对姿轨耦合产生的成因。建立了相对姿轨同步误差,考虑模型的非线性,基于非线性反馈设计了一种同步控制律以消除该误差,并利用Lyapunov理论证明了控制律的稳定性。以两航天器交会接近的最后逼近段进行数字仿真,并与PD控制相对比,验证了所提方法的有效性,同时验证了所提方法可以实现姿轨控制的同步收敛,对于空间相对运动的姿轨同步操作具有重要意义。     

基于LabVIEW的电动舵机智能检测系统设计与实现

以LabVIEW为应用程序开发平台设计了电动舵机智能检测系统,该系统改变原有手动测试为智能测试,自动化程度高,多种信号综合,以上限264M的PXI总线型高性能计算机为控制核心,采用信号集成和转换技术,实现不同性质信号的综合变换与处理,测试项目和准确度满足电动舵机的测试要求.     

High-precision shape approximation low-thrust trajectory optimization method satisfying bi-objective index

The shape approximation method has been proven to be rapid and practicable in resolving low-thrust trajectory; however, it still faces the challenges of large deviation from the optimal solution and inability to satisfy the specific flight time and fuel mass constraints. In this paper, a modified shape approximation low-thrust model is presented, and a novel constrained optimization algorithm is developed to solve this problem. The proposed method aims at settling the bi-objective optimization o...     

智能气囊缓冲器在航天器回收着陆中的应用探讨

文章提出将智能气囊技术应用于飞船返回舱座椅作为返回落地缓冲,设计了智能气囊缓冲器方案,并论述了智能气囊缓冲器在飞船座椅上应用的可行性。与胀环式机械缓冲器比较,智能气囊保持了较高的缓冲效率,同时可使航天员受到的冲击过载特性曲线更加平坦,从而提高航天员着陆的安全性和舒适性。     

浙江省BPO产业运作模式的选择

业务流程外包（BPO）产业是目前国内外竞争的焦点之一,如何选择适合自身的运作模式越来越受到企业的重视。文章从三个角度对国内外BPO运作模式进行了归纳总结,并结合浙江省实际情况,分别对发包方和承包方的运作模式提出建议,认为有多年外贸经验的企业可以直接承揽海外公司的外包业务;对软件行业而言,可以考虑成立外包联盟;实力较强的外包企业可通过并购模式,扩大业务范围。就浙江省BPO产业整体而言,只有打造区域品牌,增强核心竞争力,加强与国内其他地区的交流与合作,才能进一步发展壮大。     

小卫星临近作业轨道和姿态联合控制

建立了小卫星相对轨道和姿态的误差动力学模型,根据作业任务和姿态指向要求确定了小卫星相对轨道和姿态的期望运动;采用相对轨道和姿态联合控制策略,并考虑小卫星作业过程中质量和转动惯量的不确定性,设计了自适应全状态反馈控制律;数值仿真结果表明该控制律具有较强的自适应性。     

电子战对导弹防空系统性能影响的评估

在电子战对导弹防空系统性能影响的研究过程中,运用信息作战原理,构造基于概率的导弹防空系统性能评估模型,通过信息与火力分析平台获取电子战影响的仿真数据,对舰载导弹防空系统的信息与火力联合打击能力进行评估,初步的评估结果表明:信息和火力对打击能力的影响分别为61%和39%,信息因素比火力因素更为重要.     

航空自动武器系统作战效能的数学模型分析

在讨论武器系统效能评估定义的基础上,综述了航空武器系统效能评定的方法,给出了现代航空武器系统效能分析与综合的定义以及数学模型。     

非流形几何造型及其布尔运算研究

简述了非流形造型的基本原理及其采用的基本操作,以及非流形几何造型布尔运算,侧重在其基本理论,包括:推广的Euler公式,集合属籍分类函数,正则集与正则集合运算;最后介绍了非流形造型布尔运算的5个基本运算步骤,即求交,新面环的生成与剖分,拓扑元素分类,连面成壳与连壳成体,以及悬点、悬边、悬面的生成.实践证明算法是有效、正确的.