多分辨分布滤波在惯导系统初始对准中的应用

论述了初始对准在惯性导航系统中的重要作用 ,给出了惯导系统初始对准的线性模型。基于小波变换 ,运用多分辨分布滤波对该问题进行了仿真研究。仿真结果表明 ,该方法虽然计算量比卡尔曼滤波计算量要大 ,但是对于组合导航系统或具有冗余传感器的惯导系统 ,它能够充分利用测量信息 ,大大提高初始对准精度 ,也能够满足低阶系统实时对准的需要     

Algorithm and experiments of six-dimensional force/torque dynamic measurements based on a Stewart platform

Stewart platform (SP) is a promising choice for large component alignment, and interac-tive force measurements are a novel and significant approach for high-precision assemblies. The designed position and orientation (P&O) adjusting platform, based on an SP for force/torque-driven (F/T-driven) alignment, can dynamically measure interactive forces. This paper presents an analytical algorithm of measuring six-dimensional F/T based on the screw theory for accurate determination of external forces during alignment. Dynamic gravity deviations were taken into con-sideration and a compensation model was developed. The P&O number was optimized as well. Given the specific appearance of repeated six-dimensional F/T measurements, an approximate cone shape was used for spatial precision analysis. The magnitudes and directions of measured F/Ts can be evaluated by a set of standards, in terms of accuracy and repeatability. Experiments were also performed using a known applied load, and the proposed analytical algorithm was able to accu-rately predict the F/T. A comparison between precision analysis experiments with or without assem-bly fixtures was performed. Experimental results show that the measurement accuracy varies under different P&O sets and higher loads lead to poorer accuracy of dynamic gravity compensation. In addition, the preferable operation range has been discussed for high-precision assemblies with smal-ler deviations.     

初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准算法

针对多潜航器连续快速布放需求,提出基于初始方位信息辅助下快速传递对准算法.潜航器惯导系统只在对准初始时刻由移动基准惯导提供准确的方位信息和概略的水平姿态信息,布放入水后以初始时刻水平姿态误差和当前速度误差为滤波状态,以水下多普勒测速仪的速度为观测量,通过卡尔曼滤波进行惯性系下的航行中对准.实验验证以优于0.01(°)/h的激光陀螺惯导系统/卫星组合导航的姿态解算值为参考基准,基于实际数据的仿真计算表明,在50s内即可实现快速对准,方位精度达到1密位(1σ).     

控制滤波发散的新方法及其应用

通过大量的仿真，发现现行的滤波算法各有其利弊．在综合考虑和分析各种滤波方法之后，在理论推导的基础上，提出了一种新的控制滤波发散的方法，即通过判定发散的判据，求出噪声统计的估计值，然后再按得到的噪声统计的估计值计算新息序列的协方差阵．将该算法应用于惯导初始对准问题．通过仿真，可以验证该算法是十分有效的．     

不要帧同步的话音置乱矩阵一般型研究

本文在相位角θ为任意值的情况下,推出了不要帧同步的话音置乱矩阵的一种新形式。如采用这种置乱矩阵对话音加密,密钥量至少增加1倍。计算结果表明:当θ取线性相位角时,该置乱矩阵和原来的形式一致。     

基于holon思想的生产计划与控制模式研究

提出将holon思想引入到生产计划与控制系统中进行敏捷性的任务、资源规则与控制。在提出生产计划与控制系统的holonic拓扑结构的基础上，介绍了系统的基本构造模块功能以及系统的信息组织方式；最后从资源-任务的角度出发，通过对资源-任务信息的发布、资源-任务的分配、基于动态虚拟组的资源-任务的组织、可重构性的研究进一步探讨了基于holon思想的生产计划与控制系统的运作方式，以期获得holon及holarchy为生物组织和社会组织提供的面临干扰时的稳定性，面临变化时的自适应性和柔性。     

多平台多传感器航迹关联算法研究

航迹关联是分布式多平台数据融合系统中的一项关键技术,本文探讨了机载多平台航迹关联算法及数据对准问题。     

弹性体上惯性测量系统的传递对准

 给出了一套弹性体上惯性测量系统的传递对准方案。该方法只采用角速度陀螺作为测量元件,能够对传感器误差进行补偿,并且可给出两套测量坐标系失配角的可靠估计。本文应用弹性力学的模态法建立机翼的运动方程;应用自适应Kalman滤波器在线估计由空气动力诱导的广义外力。     

RLV末端能量管理段轨迹实时生成算法研究

采用类似于航天飞机的末端能量管理段飞行轨迹结构,将可重复使用空间飞行器(RLV)飞行轨迹分为搜索飞行、航向校正以及预着陆飞行三段进行待飞距预测,并利用三次多项式表示飞行器高度-待飞距剖面。通过调节航向校正锥位置和半径的方法调整待飞距,提出了RLV末端能量管理段飞行轨迹的实时生成算法。该算法考虑了整个末端能量管理飞行阶段的轨迹约束,给定末端能量管理段的起始条件,能实时筛选并生成一条满足要求的参考轨迹线。计算结果验证了该方法的合理性。     

高精度激光准直技术的研究（一）

论述了激光准直技术的发展及共性的技术关键问题，系统介绍了对单位在高精度激光准直技术方面的研究成果，从理论到实践较好地克服激光漂移，大气环境对激光准直的严重影响。研制成功的激光光纤准直仪，激光双频同轴度仪及激光旋光准直仪具有当前高精度激光准直技术的代表性，并且均达到国内外先进水平。