一种改进点线特征融合的双目视觉惯性定位算法

在复杂产品装配过程中,对增强现实设备定位是实现虚拟引导信息与装配现场实时融合的核心。传统基于标签或预先构建离线装配基体模型的定位方式,存在装配任务与视觉定位兼容性低,单一视觉定位鲁棒性和稳定性差的问题。利用多传感器融合的视觉惯性导航方式进行定位,可提高定位的精度和鲁棒性,有效提高复杂产品装配质量和效率。本文提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性定位算法,对双目相机和惯性测量单元（Inertial measurement unit,IMU）进行联合标定,并通过ORB和LSD线端融合的点线特征提取匹配,采取视觉和IMU紧耦合的方式,建立基于点线特征的视觉惯性融合的位姿误差融合模型。对比VINS-Fusion、PL-VIO和本文改进IPLVIO算法,结果表明IPL-VIO算法在结构化场景下的绝对位移和旋转误差比原算法误差更小,同时结构化场景信息更加丰富,能够应用在弱纹理的AR装配现场中,为增强现实辅助装配平台提供稳定可靠的位姿数据。     

基于MHSA和C- BiGRU的航班延误预测研究

针对普通神经网络预测人为因素造成的航班延误能力不足的问题,提出了一种基于多头自注意力机制和卷积双向门控循环单元的预测模型(MHSA-C-BiGRU)对航班延误问题进行研究。模型采用卷积双向门控循环单元(C-BiGRU)提取局部信息和上下游数据的时序信息,利用多头自注意力机制(MHSA)的并行能力从不同位置提取数据内部之间的特征,强化重要信息的权值,使模型聚焦到对当前任务更重要的信息,从而增强模型分析人为因素造成的航班延误的能力。研究使用2018年上海浦东机场的航班数据和气象数据。结果表明,预测模型相对于基础模型的预测准确率提高了4.4%,各项宏平均值有8%的提高,各项权重平均值有5%的提高。     

基于SURF特征匹配的优化RatSLAM类脑导航方法

RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法。针对复杂环境如光线影响导致RatSLAM产生误差的问题,提出了基于SURF特征匹配与位置细胞校正算法的优化RatSLAM类脑导航模型。本方法通过一套移动视觉系统采集环境信息,构建的局部场景细胞通过SURF特征匹配算法获取到载体在环境中的方向与位置信息,头朝向细胞与位置细胞通过连续吸引子神经网络共同表示载体当前的位姿,利用上述细胞所获取的位姿与时间信息,通过路径积分计算当前载体在坐标系中所处的位置,最后构建基于认知点的拓扑经验地图。此外,在局部场景细胞获取环境信息的同时,通过SURF特征匹配算法来进行闭环检测与检测预先设置好的位置细胞节点,对当前运动轨迹进行修正。实验结果表明,在有光线影响的情况下,本文所提出的方法将绝对定位误差大大降低。     

基于改进ORB-GMS-SPHP算法的快速图像拼接方法

针对传统图像拼接算法存在拼接速度慢、图像拼接有色差等问题,提出了一种基于ORB-GMS-SPHP算法的大视场多图像拼接方法。该方法首先利用高斯函数构建尺度空间,将高斯尺度空间划分为多个网格,在每个网格内借助FAST算法提取尺度空间特征点,使用BRIEF算法提取描述符并匹配,得到更加均匀分布的特征点;然后使用运动网格统计算法筛选匹配点;最后采用SPHP算法融合图像重叠区域,从而得到完整的拼接图像。将改进的ORB-GMS-SPHP算法与现有的传统特征点匹配算法在特征点匹配精度和特征点匹配速度进行对比与评价,验证了该方法特征点匹配速度快、精度高,并且可以保留更多的正确匹配点的特点。将该拼接方法与传统拼接方法在拼接速度、图像配准均方误差RMSE以及视觉主观判断拼接色差进行对比与评价,验证了该拼接方法具有较快的拼接速度、更高的拼接精度和无明显色差。该方法在2 736像素×3 648像素图像中,特征点匹配时间降低至6.463 s,图像配准精度RMSE降低至3.87。实验证明该方法特征点匹配速度快、精度高,且拼接精度高、无明显色差。     

基于实测高光谱数据的树种分类

本文利用实测高光谱数据,结合光谱特征分析方法和全波段分析方法将15种树木进行有效分类.与多光谱数据对比,高光谱技术具有数据量多、波段窄等特点,根据这一特点高光谱数据可对树种进行更为精细的识别.其中,选择合适的分类波段对于提高树种分类精度非常重要.该文对于使用归一化、一阶微分、倒数等12种变换方法对原始光谱数据进行变换,...     

华中地区枢纽机场低能见度天气特征及其对制定流量方案的影响

本文利用2017～2021年华中地区主要枢纽机场（长沙机场、郑州机场、武汉机场）的逐小时自动观测资料、例行和特殊天气报告,采用基于持续时长的强度分级和数理统计方法,对近5年3个主要机场低能见度天气特征、前期气象要素进行了对比分析。本文分析了3个主要机场低能见度天气的极端性和两两机场同日低能见度过程情况,给出了RVR低于运行标准的逐小时概率,并为流量方案制订提供科学建议;发现了前期气象要素在不同持续时长低能见度个例中的差异,根据持续时间的低能见度强度分级可应用于机场前期气象要素精细化阈值分析。     

小天体SPC特征导航过程中特征选取原则研究

基于SPC的小天体附着探测过程中存在导航特征选取主要依靠主观判断、工作量大等问题.针对上述问题,通过对小天体着陆过程中涉及到的特征制备、渲染匹配以及导航定位等过程进行分析,提出特征选取的可制备性、光照适应性、特异性以及均匀分布性等4个主要原则,并定量分析了各原则对应的阈值条件,从而保证特征制备的可行性、渲染匹配过程的鲁棒性以及导航定位过程的精确性.最后,利用OSIRIS-Rex任务中的图像数据、高程数据以及SPICE提供的导航信息,对依据特征选取原则得到的特征进行验证.结果表明,依据选取原则选取的特征匹配率达96.85%.     

旋转形导体上任意取向线天线辐射场的探讨

对任意旋转平滑形导体上任意取向的线天线所辐射的扬进行探讨。采用了矩量法和傅里叶分析法,给出了导体感应电流谐量表示式,由此可求辐射场。进而以球体上任意取向赫芝振子为例求出辐射场,并与经典法公式计算结果比较,两者一致。     

国土卫星像片在水库诱发地震研究中的应用

应用我国1985年10月发射的国土资源调查卫星资料研究河北省潘家口水库及其邻近地区的地质构造特征。结合近年来这一地区的地震活动、地壳应力实测资料,应用“密度平衡椭球体理论”探讨水库诱发地震问题。从而指出该区将可能发生不大于5级的地震,并提请有关部门重视这一问题。     

用矩量法分析地平面之上的V形对称振子

应用矩量法分析计算地平面之上的V形对称振子的辐射方向图及其特性。理论计算与实测结果十分接近。这种振子可作为一种线天线直接使用,也可作为某种面天线的初级辐射源。所采用的矩量法可在其他的线天线、面天线或电磁辐射、传输等问题的工程研究中得到广泛应用。