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针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
54.
光纤通信线路检测到的电功率随差分群延迟变化,可作为PMD补偿的反馈控制信号。给出了这一变化关系的理论计算和曲线并通过实验验证这一关系,确定电压信号与DGD的变化关系。建立了一套完整的实验系统,并考虑了影响反馈电压信号的多种因素以及减小这些影响的措施。通过眼图给出的实验结果说明了补偿的效果,还通过误码测试仪测量了补偿前后的接收灵敏度的改变以定量说明补偿的效果,最后比较了不同情况下的补偿结果。 相似文献
55.
本文给出受迫谐振翼型的动失速工程估算方法。本方法基于凤洞试验,综合分析翼型动、稳态特性之间的差别与动、稳态条件之间的关系,建立一套估算动、稳态特性之间差别的经验公式,修正稳态特性,得到相应的动态特性。用本方法计算了三种翼型不同动态条件(包括深失速和后掠)的动失速特性,并与测量和文献结果进行了比较,结果符合得相当好。 相似文献
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盘算尖响函数综合技术导出了用耦合频响函数和无有效载荷的运载火箭界面加速度响应表示的有效载荷/运载火箭耦合动力分析的频域方法,给出了以自由界面的运载火箭模态分数放自由界面或固定界面有效载荷模态参数构成的耦合频响函数表达式。 相似文献
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58.
本文介绍了一种基于微控制器控制,以GPS为主要导航手段,且基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航系统的软硬件设计思想及实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。 相似文献
59.
应文江 《南京航空航天大学学报》1993,(2)
本文从飞机空凋系统温度调节的需要出发,首先以集中参数模型的形式,用理论推导的方法,求得热交换器的动态数学模型的结构形式。然后,为了使热交换器的动态数学模型更加符合实际热交换器,文中提出不用理论推导的方法求得热交换器动态数学模型的模型参数,而用辨识实验的方法求得热交换器动态数学模型的模型参数。文木提出了热交换器动态特性的计算方法,即微分方程数值计算方法在其模型参数是状态参数函数的热交换器动态特性计算中的具体应用。并且以欧拉法为例,论述了热交换器动态特性计算的具体公式和步骤。 相似文献
60.
提出了一种基于信息融合的姿态确定方法用于姿态确定。利用星上的GPS接收机和磁强计两种敏感的测量,基于广义卡于尔曼滤波理论及信息融合理论,发展了基于此两种敏感器的全局最优融合估计算法。来确定卫星的姿态和姿态角速度。并对处法进行了设计和仿真,通过与单独使用GPS确定姿态的算法进行对比分析。结果验证了该算法进行对比分析,结果验证了该算法的优越性。 相似文献