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891.
892.
VARIABLESTRUCTUREMODEL-FOLLOWINGADAPTIVECONTROLDESIGNFORROBOTMANIPULATORSZhaoDongbiao;ZhuJianying(DepartmentofMechanicalEngin... 相似文献
893.
一种改进的LMS算法及其在自适应消噪中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种改进的LMS自适应滤波算法及其在自适应噪声对消中的应用。该算法利用误差信号的相关值去调节步长,解决了算法收敛时间与稳态误差间的矛盾,为实际应用提供了更大的灵活性。它同时实现了均方误差小和收敛速度快,并且降低了LMS算法对噪声的敏感性。文中最后给出了仿真结果,仿真结果与理论分析是一致的。 相似文献
894.
895.
舰载机自动着舰模糊控制系统的设计 总被引:1,自引:1,他引:1
采用解析形式的模糊控制规则,并提出了修正因子的模糊数模型。通过对量化、比例和积分因子寻优,并用二元函数的直线插值算法对修正因子的模糊数模型插值,可以克服常规模糊控制器所固有的模糊量化误差与调节死区,从而消除了由于量化误差而引起的系统稳态误差与可能发生的稳态颤振现象,使所设计的模糊控制系统具有在线自调整控制规划功能和良好的动、静态性能。 相似文献
896.
一种基于组合导航系统的新融合滤波算法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文设计了一种可用于地面用户的低成本组合导航系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,即模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来。仿真结果表明模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度。 相似文献
897.
<正> 1。引言 众所周知,多关节机械手是高度耦合的,时变的非线性系统,现在国内外市场上的工业机械手绝大多数仍采用经典控制理论设计控制器,但随着对机械手性能要求的不断提高,经典控制理论已不能满足要求,近十年来,控制专家们开始研究自适应控制来解决复杂的机械手控制系统的设计。文献(1)提出局部参数优化的自适应控制算法,但不能保证整个系统稳定而必须进行十分困难的稳定性分析。文献(2)提出基于摄动方程的自适应控制,将非线性控制问题简化成关于期望轨迹的线性控制问题。但要进行实时辨识,因而实时计算量大,实时性差。笔者尚未见到关于解决机械手传动装置中的固有非线性,如库仑摩擦、间隙等的研究报导。实际上这种固有非线性对系统的性能,如精度、稳定性等有不可忽视的影响。此外上述对机械手自适应控制的研究都是计算机仿真,很少有实验研究的报导。 相似文献
898.
弹性体上惯性测量系统的传递对准 总被引:1,自引:0,他引:1
给出了一套弹性体上惯性测量系统的传递对准方案。该方法只采用角速度陀螺作为测量元件,能够对传感器误差进行补偿,并且可给出两套测量坐标系失配角的可靠估计。本文应用弹性力学的模态法建立机翼的运动方程;应用自适应Kalman滤波器在线估计由空气动力诱导的广义外力。 相似文献
899.
为了精确求解含内嵌激波的流场,应采用自适应网格技术。本文用Brackbill和Saltzman的基于变分原理的自适应网格生成方法得到了在“人造斜激波”附近自动加密的网格,然后将该方法用于圆柱体底部流场的NS方程的求解。计算结果表明,用自适应网格求解比用固定网格求解捕捉的激波宽度较窄,质量较高。 相似文献
900.
基于模糊理论的微分对策制导律 总被引:4,自引:0,他引:4
在现代战场环境下,导弹制导所需信息经常受到各种干扰,有时甚至是不确定的。而基于精确模型的微分对策制导律的实时实现面临着许多困难。为解决这个问题,尝试将模糊理论与微分策制导律相结合,采用多级模糊控制规则,以导弹怀收音机格半为例,给出了模型的建立方法,并探讨了这种模糊微分对策制导律实现的可行性和优点,为将来发展基于微分对策理论的智能制导律提供了一定的思路。 相似文献