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881.
针对带未知参数且执行重复任务的机械臂,提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差,引入了终态滑模和初始状态修正吸引子,实现了跟踪误差在有限时间收敛于0,并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性,仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献
882.
883.
884.
This paper presents a new robust adaptive filtering method for SINS/SAR (Strap-down Inertial Navigation System/Synthetic Aperture Radar) integrated navigation system. This method adopts the principle of robust estimation to adaptive filtering of observational data. A robust adaptive filter is developed to adaptively determine the covariance matrix of observation noise, and adaptively adjust the covariance matrix of system state noise according to the adaptive factor constructed based on predicted residuals. Experimental results and comparison analysis demonstrate that the proposed method cannot only effectively resist disturbances due to system state noise and observation noise, but it can also achieve higher accuracy than the adaptive Kalman filtering method. 相似文献
885.
为实现对通信信号的实时监测,提出一种带内隐藏干扰检测方法。该方法先利用解调结果重构期望信号,然后通过时延估计及自适应滤波使其与接收信号中的有用信号在时间、幅度和相位上尽量保持一致,最后利用相减式信号抵消技术将其从接收信号中消除,能够在不中断通信业务的前提下检测出信号带宽内隐藏的干扰。仿真结果表明,当信干比不低于6 dB、信噪比不低于3 dB时,期望信号、干扰信号与各自原信号的相似系数均能达到0.9以上,提取的干扰信号非常准确。将利用文中方法估计出的干扰抵消后,信号的星座图也得到了显著的收敛。 相似文献
886.
考虑空气动力系数的不确定性与线性化后产生的模型不确定性,引入了一类双积分控制律,同时保留PID控制的优点,设计了一类自适应反演PID控制器.尤其是Lyapunov函数的巧妙构造,不仅表明了积分控制规律对提高系统鲁棒性的贡献,而且将PID控制与Lyapunov函数方法有机地结合起来.该设计不仅具有预期的鲁棒性,而且有效地... 相似文献
887.
888.
背景图像差分法是运动目标实时检测中常用的方法,但缺乏背景图像随监视场景光照变化而及时更新的合理方法,限制了该方法的适应性。对此,文章首先提出了一种自适应背景更新方法;然后利用最大类间方差法实现运动目标的自适应阈值分割,并利用基于形态学方法的连通区检测算法检测运动目标;最后以Kalman滤波为运动模型实现对运动目标的连续跟踪。实验结果表明:所提方法可随着光照条件的变化,实时、准确地检测出运动目标并实现稳定跟踪。 相似文献
889.
不同节流装置测量气液两相流的动态特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究文丘里管、多孔孔板和V型内锥3种功能节流式流量计测量得到的气液两相流动态特性,采用高频差压传感器获取不同流型下的动态差压信号,利用AOK时频谱对差压信号进行分析,通过时频谱图研究不同流型下信号的时变特征。通过对典型的泡状流、弹状流、塞状流信号的实验分析表明:文丘里管在塞泡流存在较强的噪声信号,V型内锥在泡状流存在较强的噪声信号。多孔孔板具有很好的降噪效果,且多孔孔板能均衡信号的能量,信号能量分布较均衡。3种节流仪表均能很好地描述两相流定态特性,能够用于两相流流型识别及其它参数测量。 相似文献
890.
模糊层次分析法在机场备用电源选择中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
传统观念认为只有柴油发电机组才适合作机场备用电源,其实国际民航组织并没有对备用电源采用何种设备做出具体限制,备用电源的选择面很广。结合当前新兴的微型燃气轮机发电技术和燃料电池发电技术,采用模糊层次分析法(Fuzzy AHP),对这三种电源进行综合性能评价,把难以量化的因素数字化,做出了具体的方案排序向量,为设计人员在实际工程中选用备用电源提供了参考。 相似文献