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581.
582.
583.
微创外科机器人手腕灵活性的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
为了能够按照手术最佳姿态完成机器人路径规划,从几何角度对微创外科机器人手腕灵活性进行研究.根据微创外科机器人末端工具的结构和安装特点,运用末端工具姿态球解析法分析手腕灵活性.研究工具的预置位姿对手腕灵活性的影响,证明工具轴线与末关节轴线垂直时,二自由度手腕可以获得满足微创手术要求的灵活性.研究关节轴向偏距对手腕灵活性的影响,证明当存在Z轴方向偏距的情况下,末端工具可以实现全方位的姿态.在此基础上,提出了二自由度手腕成为灵活手腕的必要条件.依据这一条件可以简化微创外科机器人手腕结构. 相似文献
584.
氯盐对碱激发矿渣净浆强度影响试验 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对掺加氯化钠(NaCl)、氯化钙(CaCl2)的碱激发矿渣(KC)净浆的无侧限抗压强度试验,研究两种氯盐对KC净浆强度的影响规律,利用X射线衍射(XRD)、热重分析(TG-DTG)、液相离子测定、水化程度测定等测试手段,分析两种氯盐对KC净浆强度的作用机理.结果表明,随着NaCl掺量增加,KC净浆抗压强度提高;随着CaCl2掺量增加,KC净浆抗压强度基本不变.掺加NaCl与CaCl2的KC净浆中均生成含氯水化物水化氯铝酸钙(Fs,Friedel's salt),但Fs的生成对KC净浆强度无影响作用.掺加NaCl的KC净浆中氢氧化钠(NaOH)的生成是导致其强度增强的主要原因,混合物中NaOH的存在提高了KC净浆的液相碱度,促进矿渣水化的进一步发生,进而生成更多的水化硅酸钙(CSH)使KC净浆强度得到提高. 相似文献
采用水热合成的方法,以硫脲(NH2CSNH2)为硫源和还原剂,合成出了二硫化钼/石墨烯(Mo S2/Graphene)复合电催化剂用于电解水制氢.将其旋涂到掺杂氟的Sn O2透明导电玻璃(FTO)上制备成Mo S2/Graphene薄膜进行电催化分解水制氢性能测试.研究发现,Mo S2/Graphene的催化活性较纯纳米Mo S2提高了近一倍.这是由于通过化学耦合作用选择性生长在石墨烯上的层状Mo S2其边缘拥有丰富的活性位点,同时石墨烯作为良好的导电基体也能大大加快了电子的转移速度.在0.5 mol/L H2SO4溶液中,Mo S2/Graphene旋涂到FTO上的层数为12层时,其电催化制氢效率最高:起峰电位提前到0.085 V,在0.2 V的过电位下电流密度达到了-4.5 m A/cm2.层状Mo S2/Graphene电催化剂作为Pt族贵金属的替代品,具有广阔的应用前景. 相似文献
586.
目前飞机普遍采用感温、感烟火警探测方法,其存在误报率高的缺陷.分析了发生火灾时气态燃烧产物的生成规律,提出了以CO_2气体为火警探测参量,通过准确监测环境中CO_2气体浓度的变化,进行飞机火警探测的方法;根据飞机飞行所处环境条件的特殊性,研究了基于非色散红外(NDIR)吸收原理的CO_2气体浓度监测的飞机火警探测方法应用于飞机上所面临的温度补偿难题;根据飞机火警探测器测量电压与环境温度、参比电压之间的关系,采用偏最小二乘(PLS)法建立飞机火警探测器温度补偿模型;根据飞机火警探测器测量电压与CO_2气体浓度之间的关系,采用PLS法建立CO_2气体浓度计算模型;研究了基于CO_2气体浓度监测的报警算法,为飞机火警探测提供了一种新的方法. 相似文献
587.
以最新公布的北斗B2频点卫星导
航信号为研究对象,针对捕获过程中采样点数过多,计算量大引起的软件接收机捕获速度慢
、不易于硬件实现的缺点,在对传统的并行码相位捕获算法的研究基础上,根据北斗B2信号
的特点提出了一种基于改进的平均相关算法的快速捕获方法。该算法通过平均采样将相关运
算的点数由11 428降至2 048,由于平均采样过程中,叠加的采样点数没有跨越符号位,因此
不会引起信号能量的损耗,采用了最大峰值和次大峰值的比值(Peak-to-peak radio, PPR)
对该算法的捕获性能进行量化分析。利用
仿真信号源对算法进行验证,实验结果表明,该算法和传统的捕获算法相比,两者捕获灵敏
度基本相同,但前者的运算量减少了近一半,而且2 048点快速傅里叶变换(Fast Fourier transform,
FFT)比11 428点FFT更利于硬件实现,因此有助于满足软件接收机对实时性的要求。 相似文献
588.
589.
在合金的基础上进一步引入纳米陶瓷颗粒,从而制备出颗粒增强金属基复合材料,是提高金属材料综合性能的重要手段。本文从原位自生TiB_2/Al基复合材料的制备方法、不同加工工艺下复合材料的微观组织、复合材料的力学性能三个方面总结了其研究现状,同时展望了原位自生TiB_2/Al基复合材料的发展方向。通过原位自生方法制备出的TiB_2颗粒增强铝基复合材料具有颗粒尺寸小、与基体界面结合良好等优点。通过合金化设计、热加工塑性变形、快速凝固工艺可进一步改善纳米陶瓷颗粒的分散性。相对于外加法制备的金属基复合材料,原位自生TiB_2/Al基复合材料具有更加优异的力学性能,如弹性模量、强度、抗疲劳性能、抗蠕变性能等。 相似文献
590.
为了提升储备池的动态适应性能,克服回声状态网络(ESN)输出权值求解的病态不适定问题,平衡其拟合与泛化能力,提出了一种基于L1/2范数正则化的塑性回声状态网络故障诊断模型。在储备池构建中引入BCM规则对连接权矩阵进行预训练,并在目标函数中添加L1/2范数惩罚项以提高稀疏化效率,利用一个光滑化的L1/2正则子克服迭代数值振荡问题,并采用半阈值迭代法对模型进行求解。将模型应用于机载电台的故障诊断问题中,仿真结果证明了模型的有效性和优越性。 相似文献