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42.
针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。 相似文献
43.
发动机起动过程部件特性的一种改进描述 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了传统压气机和涡轮特性图在发动机起动过程特别是风车特性研究中存在的困难,给出了改进的部件特性描述方法。对压气机,在特性图上用以出口条件表示的换算转速代替常规的换算转速,用换算扭矩代替效率;对涡轮,在特性图上用换算扭矩代替效率。改进后的部件特性图有效地解决了在低转速区域存在的效率适用性差、数据读取困难等问题。 相似文献
44.
在星敏感器的使用过程中,由于外界环境的影响及传感器自身的限制,拍摄出来的星图不可避免地存在一些噪声,因此对星图进行去噪处理是一项非常重要的工作。针对传统高斯模板滤波存在的引入邻域噪声、无法自行根据星图特性修正等造成去噪效果不好的问题,提出了一种改进的星图降噪算法。该方法在滤波前先进行坏点剔除工作,并采用高斯低通滤波与高通滤波结合的方式对图像进行处理,在抑制噪声的同时有效地保留了星点信号。通过阐述星敏感器的工作原理,分析星图的噪声特性,对星图滤波去噪算法进行研究,并进行模拟星图影像提取星点坐标实验。结果表明:使用该算法进行滤波比传统的高斯滤波算法提取的质心坐标精确度更高,较传统方法横坐标提高0.00538个像素点,纵坐标提高0.0077个像素点,证实了图像处理算法的有效性。 相似文献
45.
在无人机(UAV)自主作战与智能决策的过程中,无人机获取的新态势与历史态势的相似性度量是态势评估与作战决策的重要环节,而现有的相似性度量方法主要处理离散时刻态势,采用的欧式距离等方法对数据敏感,不符合作战态势特性,且处理效率低下,针对该问题,提出基于序列趋势和集合距离的UAV态势相似性度量方法。该方法首先选取UAV作战态势要素并以时间序列形式表征数据;然后,使用经验模态分解方法提取历史态势与新态势的序列趋势以度量序列趋势的相似性;最后,对趋势相似的每条态势序列进行自组织映射聚类,得到若干聚类中心构成集合,利用最优子模式分配距离度量集合间的距离,提取集合距离较小的部分获得与新态势相似的历史经验态势。通过公用数据集的分类效果比对实验以及作战仿真态势的相似性度量实验,表明该方法能够有效度量两序列之间的相似性程度,度量效果好,分类实验中分类精度较传统方法最高提高18%,且方法简便,具有一定的实用价值。 相似文献
46.
47.
Kithsiri Perera Kiyoshi Tsuchiya 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2009
Utilizing freely available MODIS NDVI and Natural color imageries of 250 m spatial resolution produced by NASA, an experiment was made to map land-cover and its change with an emphasis on vegetation cover in southeastern Sri Lanka, which plays a vital role for control of green house gas. For the change detection purpose, 1987 land cover map made by present authors from Landsat MSS image and extensive ground truth survey data was used as the base map. The result of the experiment shows that MODIS data are useful to make a land cover map of 250 m spatial resolution for tropical areas with high cloud coverage like Sri Lanka. It was found that the forest cover decrease amounted as large as 21% in 19 years time span in southeastern Sri Lanka, the prominent forest region of the country. On the other hand homestead/vegetation and mixed vegetation/scrub dominant categories increased by 13.7% and 7.1%, respectively. These changes are considered due to a large clearance of forest areas for agriculture and building houses to accommodate increasing inhabitants. 相似文献
48.
49.
50.
雷达视频地图的坐标变换 总被引:3,自引:1,他引:3
苏志刚 《中国民航学院学报》1999,17(1):16-18
主要阐述了在雷达系统中所使用的雷达视频地图与地理点间的坐标变换问题。使用球极平面投影法,将地球上的点与线变换成平面上的点与线。 相似文献