飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究

起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析。通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求。     

风洞虚拟飞行模型机与原型机动力学特性分析

在低速风洞虚拟飞行试验系统中,采用三自由度（3-DOF）球铰支撑动力学相似缩比飞机模型,在气动力矩作用下试验模型可绕质心自由转动。这种带约束的运动与具有六自由度（6-DOF）的真实大气飞行存在差别,鉴于此,对各影响因素逐个剖离并进行了数值模拟和对比分析。结果表明：位移约束使两者间的动力学特性产生较明显的差异,缩比的影响符合相似准则规律,机构摩擦、模型重心与支撑点不重合影响较小,常值干扰力矩对模型的初始响应有一定影响。对比分析结果可以用于指导风洞虚拟飞行试验的开展,并有助于完善风洞虚拟飞行试验技术及其拓展应用。     

基于3D Zernike矩的巡检器与空间站的相对导航算法

针对航天器相对导航问题,以空间站表面为"特殊地形",提出一种基于大型航天器表面巡检的相对导航算法。首先,运用巡检飞行器上的TOF （Time of Flight）相机测量空间站表面局部点云数据,以该点云数据为实时图,以空间站表面先验点云数据为基准图。然后,利用3D Zernike矩与三维地形间的一一对应关系,将三维地形匹配转化为基于3D Zernike矩的特征向量匹配。在此基础上求解实时图与匹配上的基准图间的相对位置、相对姿态,从而确定两航天器间的相对导航参数,并通过实验分析了匹配精度及速度的主要影响因素。最后,将该相对导航参数与惯性系统推算的相对导航参数在扩展卡尔曼滤波器的框架下实现信息融合,估计了巡检飞行器与空间站间的相对位置、相对姿态,实验结果表明,相对位置精度优于0.002 m,相对姿态精度优于0.1°。     

边界层对可调节进气道性能的影响

给出了马赫数2-6、单位雷诺数（0．8-6．0）×10^7／m时下吹式风洞中可调节三维进气道的试验研究结果。研究了前缘前掠和后掠方案以及进气道人口前边界层的影响。测量了内流道内的压力分布、质量流量和总压恢复系数;确定了进气道启动与马赫数和流动工况的关系。研究结果表明：边界层对流场结构和模型进气道的性能有着决定性影响,相对简单的进气道调节方案可以增大其稳定运行范围。     

结构MSG-3分析方法介绍

对于民用飞机来说,在满足适航要求的前提下,如何形成一套简洁高效的维修大纲,是所有航空公司和飞机生产制造商都要面对的问题。采用目前广泛使用的MSG-3分析方法,以机体结构维护性分析为样例,对结构MSG-3分析的目的、流程、分析方法和结果等方面的讲解,使读者可以初步了解MSG-3分析方法的应用情况,并能够在日常设计工作中,逐步学习了解民用飞机维修性分析方法,明确维护性要求,深入研究,以期在工作中带来更大的经济效益和社会效益。     

三维编织复合材料热物理性能的有限元分析

根据三维编织复合材料的细观结构,分别建立了三维四向和五向编织复合材料热物理性能的有限元模型.采用周期性的非绝热温度边界条件和位移边界条件,计算了三维四向和五向编织复合材料的整体等效热传导系数和热膨胀系数,计算结果同已有文献相比与实验值符合得更好.在此基础上,迸一步研究了编织角、纤维体积分数、编织结构等参数对材料热物理性...     

Phase Transformation and Microstructure of Ti50Ni48-xFe2Ndx Shape Memory Alloys

The influences of rare earth element Nd on the phase transformation and the microstructure of Ti₅₀Ni_48−xFe₂Nd_x shape memory alloys are investigated by means of electrical resistivity, optical microscopy, electron probe microanalyzer, and X-ray diffraction. The results show that TiNiFe alloys with different Nd contents exhibit two-step martensitic transformation. The start temperature of martensitic transformation increases sharply from 212 K to 267 K when 0.1 at.% Nd is added in, and then decreases gradually if Nd content further increases. The microstructure of TiNiFeNd quaternary alloys consists of TiNi matrix, Ti₂Ni second phase, and Nd₃Ni intermetallic compound. The spherical Nd₃Ni precipitate-particles evenly disperse in the matrix.     

基于ICP算法的手术导航三维配准技术

针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重建、分割及交互式操作得到医学图像特征点云;利用光学定位仪实时采集实际空间中对应区域的点云;通过主元分析(PCA,Principal Component Analysis)获取两组点云数据的特征向量进行初配准;进行最近点迭代使配准矩阵收敛到一个最优解,其中采用k-d tree寻找邻近点加速迭代过程.以塑料脊柱模型骨为对象进行了脊柱手术导航配准精度实验,进一步对实验中的点云数据加入高斯噪声以进行误差分析.结果表明这种配准方法简单可靠,在模型骨情况下配准精度在1mm以内.     

仿人眼功能的三维激光扫描算法

针对目前国内外应用于移动机器人的三维激光扫描系统存在的扫描效率问题,提出了一种仿人眼功能的三维激光扫描算法.从仿生学角度出发,该算法模仿人类眼睛的扫描功能,对陌生环境进行分步扫描:根据当前的扫描信息,在线规划出下一步的扫描规律,以减少无用信息的获取;采用分步插补定位的方法来弥补分步扫描带来的时间消耗,从而提高了扫描系统的效率.为了满足扫描算法的在线处理对实时性的要求,采用了一种DSP(Digital Signal Processing)+FPGA(Field-Programmable Gate Array)的硬件平台架构:即DSP作主控制器负责三维信息的获取,FPGA作协处理器负责扫描算法的实现.实验结果表明仿人眼功能的扫描算法可以有效的提高三维扫描系统的扫描效率.     

FY-3气象卫星中分辨率光谱成像仪结构仿真分析

用ANSYS软件仿真分析了风云三号（FY-3）气象卫星中分辨率光谱成像仪的结构。根据建立的成像仪有限元模型,进行了静力学、模态和谱分析,给出了X、Y、Z向加速度载荷下消旋机构的应力和变形、1-20阶模态频率,以及各向正弦振动谱作用下各部件的应力和变形。结果表明：有限元法与实验数据基本吻合,可用于成像仪设计的优化。