基于终端滑模控制的四旋翼无人机编队控制

本文以四旋翼无人机为研究对象,基于终端滑模控制技术,实现了四旋翼无人机系统的编队飞行控制。在构建四旋翼无人机数学模型的基础上,为每架四旋翼无人机设计了广义误差状态,基于广义误差状态提出编队控制目标。为实现编队控制目标,设计了基于终端滑模控制的编队控制器,最终所有四旋翼无人机的广义误差状态收敛到零时即实现期望的编队队形,进一步结合有限时间稳定性理论给出了上述编队控制器有限时间稳定性证明。最后用一个仿真实例验证了所提出算法的有效性,并将本文提出的控制器与基于线性滑模控制的控制器进行对比,实验证明所提出的控制算法具有更好的编队控制效果。     

引弓飞矢耀神州

中国航天三院第三总体设计部（以下均简称三部）成立于1960年4月26日,是我国飞航产品总体设计部,主要承担飞航产品的研究开发、总体设计、系统集成、试验验证和售后服务等任务。     

基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法

针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法.该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整关节构型,使其远离关节极限并且最大化灵活操作能力,为后续的实时补偿控制创造条件.最后将该算法在实际搭建...     

非最小相位系统的辩识

1.引言 在时间序列分析中,多数文献讨论的是线性高斯模型,在高斯假设下,最小二乘估计就是最大似然估计;最小二乘估计只利用了时间序列的自相关信息,所形成的方程是一组线性方程即Wiener-Hopf方程。因此,最小二乘估计被广泛地应用于时间序列的建模。但是,自相关序列是“相盲”的,相关建模方法不能准确地表征非最小相位的参数信号;在自相关(功率谱)域中,所能做到的只是重建功率谱意义下等效的最小相位信号。     

NBU*t0寿命分布类序的非参数检验

对一类新的寿命分布类NBU^*t0(在时间t0后新的比旧的好)的NBU性的强弱比较，给出一种新的非参数检验统计方法。通过对NBU^*t0元件的NBU性程度采用一种新的“度量”方法，对两个具有NBU^*t0性元件的寿命的NBU，性强弱提出检验，并构造出相应的U检验统计量，运用刀切法(Jackknife)的非参数估计方法对U统计量的方差进行非参数估计，得到了U统计量的一个渐近分布，给出了一个非参数检验方法，对检验过程给出了一个Monte Carlo模拟结果，并证明该检验方法是渐近无偏的，最后给出了该检验的几个性质。     

信息物理系统在航空领域中的应用

面向航空电子系统的新需求,对信息物理系统在机载领域的应用进行了探索。通过研究信息物理系统的基本概念和特征,提出机载信息物理系统的简化模型,分析需解决的关键技术,肯定了信息物理系统在航空领域应用的可行性。     

Integrated Framework for Understanding Relationship Between Human Error and Aviation Safety

Introducing a framework for understanding the relationship between human error and aviation safety from multiple perspectives and using multiple models. The first part of the framework is the perspective of individual operator using the information processing model. The second part is the group perspective with the Crew Resource Management （CRM） model. The third and final is the organization perspective using Reason＇s Swiss cheese model. Each of the perspectives and models has been in existence for a long time, but the integrated framework presented allows a systematic understanding of the complex relationship between human error and aviation safety, along with the numerous factors that cause or influence error. The framework also allows the identification of mitigation measures to systematically reduce human error and improve aviation safety.