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161.
本文研究有向切换拓扑条件下无领导者的Lur'e型非线性多智能体系统的动态一致性问题。设计了基于协同邻居输出信息的观测器类型的动态一致性算法,可以保证在邻居状态信息未知情况下系统达到一致。利用Laplacian矩阵的特殊性质以及Laplacian矩阵的降维变型形式,提出了一种新的拓扑依赖的多重Lyapunov函数构建方法,进而将切换拓扑下的一致性问题转换为低维切换系统的稳定性问题。该方法放宽了对拓扑条件的约束,实现了网络拓扑依赖矩阵和系统动态依赖矩阵的独立设计。再利用多重Lyapunov函数法结合线性矩阵不等式方法对系统进行稳定性分析,给出动态一致性控制器的反馈矩阵的求解方法,得到了平均驻留时间条件。结果表明,提出的方法可使得Lur'e型非线性多智能体系统达成一致,只要满足每个候选拓扑中都包含有向生成树且切换拓扑的平均驻留时间大于一个指定的阈值。 相似文献
162.
针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。 相似文献
163.
微机电系统(MEMS)陀螺与光纤陀螺相比,传感器的精度较低。为了提高MEMS陀螺的精度,通过组合多个相同陀螺实现虚拟陀螺的功能,同时提高虚拟陀螺的静态和动态性能。通过分析陀螺的Allan方差,并考虑陀螺之间的相关性,建立陀螺的测量模型;使用自回归(AR)模型建立预测模型,对卡尔曼滤波(KF)算法进行优化;搭建多MEMS陀螺仪硬件平台,获取数据并实时计算,融合多陀螺数据输出最优估计值,使用高精度转台分别在静态和动态条件下测试滤波效果。实验结果表明:静态条件下虚拟陀螺误差的方差可降低为单个陀螺的1/94,动态条件下降低为单个陀螺的1/18。基于自适应KF的虚拟陀螺可以显著提高精度。 相似文献
165.
166.
黄金池 《中国民航飞行学院学报》2003,14(4):7-8
飞行中CRM能否得到有效落实取决于飞行员是否严格执行飞行程序和保持高度的处境意识,机组成员之间是否保持默契的配合和有效的交流以及机长是否决断正确。 相似文献
167.
MEMS材料数据库已经成为MEMS设计领域中必不可少的设计工具.本课题采用原生XML数据库,以XML文档构建底层数据库,用Tcl/TK作为数据库的前台开发工具.数据库保存了80多种材料的属性数据,实现了对数据的灵活操作,满足了MEMS的设计需要. 相似文献
168.
169.
杭州萧山国际机场地处杭州湾南岸,属钱塘江河口冲海积平原,地势平坦,河网密集、池塘众多,场地孔隙潜水水位埋深浅,透水性弱。场区内埋深23m以内一般为钱塘江近代冲海积粉、砂性土层,下伏巨厚的海相软土,埋深约53m以下为上更新统冲积相卵石。 相似文献
170.