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针对行星着陆动力下降段视觉导航自然路标匮乏的问题,提出了一种相对视觉导航方法。该方法利用相机和雷达的测量信息构建相对导航坐标系并求解随机视觉特征点在该坐标系下的位置矢量,利用求解得到的特征点为导航参考,设计相对导航系统,估计着陆器在相对导航坐标系下的位置、速度及姿态信息。同时,构建可观性矩阵,解耦分析位置和姿态的可观性。通过可观性分析可知利用相对导航坐标系下的一个随机特征点即可实现着陆器全状态可观。最后通过仿真分析着陆器状态误差,验证了可观测度理论分析及导航性能。该相对导航方法无需行星地形数据库,且可以实现着陆器全状态的高精度估计,满足行星精确软着陆的需求。 相似文献
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多用途液体上面级GNC系统方案研究 总被引:2,自引:2,他引:0
研究了一种多用途液体上面级的GNC系统方案,提出了SINS GPS组合导航方案,轨道霍曼转移 最优制导方案和姿态预测控制方案。对GNC系统功能和特点,系统组成及系统方案进行了详细的描述,介绍了其针对现有任务和现有技术的设计思路和设计中的主要问题及解决方法。初步的仿真结果证明了系统方案的可行性。 相似文献
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